激光雷达Scanse Sweep 的安装

在淘宝上看到一个sweep雷达，号称50米，广告说是用在无人机上的，实际也可以用在地面机器人上，我是想用在turtlebot上。

主要参考github

安装步骤：

1、要先安装sweep-sdk

git clone https://github.com/scanse/sweep-sdk
cd sweep-sdk/libsweep/
mkdir -p build
cd build/
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
cmake --build .
sudo cmake --build . --target install
sudo ldconfig

2、插上sweep运行测试

sudo chown play /dev/ttyUSB0 //很重要，不然会报错，我在这里遇坑了

cd ~/sweep-sdk/libsweep/build
./sweep-ctl /dev/ttyUSB0 get motor_speed //在终端打印‘5’，说明可以运行了

3、安装 sweep-ros

cd ~/catkin_ws/
source devel/setup.bash # Install prerequisite packages
cd src
git clone https://github.com/scanse/sweep-ros.git
cd sweep-ros # Install the rosdeps -a = all -y = no questions -r = skip errors
rosdep install -a -y -r
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

4、启动launch文件就可以了。

我的需求是用与算法cartographer使用，建出来的地图点云挺密集的