ROS学习笔记(一)--ROS安装说明和简介

1.ros的安装

ros Melodic 安装教程 – ubuntu 18.04
ros kinetic 安装教程 – ubuntu 16.04
上面的安装过程有以下通用问题：
1.上述教程中第一步只要是国内的源就好（如阿里，清华等），不一定按图片配置。
2.在执行完sudo apt-get install ros-对应的ros版本-desktop-full后请检查opt目录下是否有ros文件，如果没有请重新执行上条指令。ros文件夹的缺失会导致roscore不能启动。
3.初始化rosdep一般会报错

#执行这一句
sudo rosdep init
#会出现错误
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

解决办法：
首先尝试

sudo apt-get install python-rosdep python-wstool ros-melodic-ros   //注意对应ros版本

然后重新执行sudo rosdep init。反复执行几次。
如果不行，再执行

cd /etc
sudo gedit hosts
#在末尾加
151.101.84.133 raw.githubusercontent.com    #151.101.84.133一般都用这个ip，如果失败不要轻易认为是ip错误
#重新执行
sudo rosdep init

上述方法不行执行下面的语句：

sudo apt-get install python-rosdep python-wstool ros-melodic-ros 
sudo rosdep init

上述方法还是不行，执行

sudo apt-get update && sudo apt-get install python-rosdep  #保证新版的rosdep

然后重新执行sudo rosdep init。反复执行几次。
如果出现错误(一般在重装ros时会出现)：

xxx:/etc$ sudo rosdep init
ERROR: default sources list file already exists:
	/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Please delete if you wish to re-initialize

执行：

sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
sudo rosdep init   //再次执行

出现如下信息即成功：

xxx:/etc$ sudo rosdep init
Wrote /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Recommended: please run

	rosdep update

4.执行rosdep update经常出现如下错误：
出现error

reading in sources list data from /etc/ros/rosdep/sources.list.d
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml
ERROR: error loading sources list:
	('The read operation timed out',)

这个问题的主要原因是网络问题。
在重复执行rosdep update，依旧报错错时，解决方法有以下几种，请逐个试：
方法一：更换网络，一般电信的网络成功率大（有人说可以使用梯子，我试的时候没成功）。
方法二：重新执行sudo rosdep init再rosdep update
方法三：参见下面的帖子，我执行到三步成功，适用与Melodic和kinetic：
https://blog.csdn.net/super_sean/article/details/105433250

终极解决方法：如果以上都不成功可以参考以下面的帖子，使用国内搬运的源。

https://zhuanlan.zhihu.com/p/398754989
PS：非常好用。

备注:卸载ROS的方法

sudo apt-get purge ros-*

2.ubuntu18.04安装说明

我用的ubuntu系统为 18.04，建议使用双系统，不要使用虚拟机，安装教程如下：
https://www.cnblogs.com/masbay/p/10745170.html
注：安装时注意电脑启动系统的方式（旧的电脑没efi启动方式，不同的启动方式安装方式不同），一些超级本会出现驱动不兼容的情况（显卡，声卡，wifi，触摸板）。

3.安装 ROS IDE - RoboWare Studio–只是开发工具

安装教程：
https://blog.csdn.net/shuaiwangcsdn/article/details/75734887
github地址：
https://github.com/TonyRobotics/RoboWare/tree/master/Studio
RoboWare Designer 是 RoboWare Studio推出的 ROS 图形化开发工具。在 RoboWare Designer中，基于 ROS 的硬件和这些硬件的软件以可视化的方式表示，并且允许你拖动它们、配置它们、编辑它们，使用图表示它们的联系。

4.什么是ros

ROS是一个适用于机器人编程的框架,这个框架把原本松散的零部件耦合在了一起,为他们提供了通信架构。ROS虽然叫做操作系统,但并非Windows、Mac那样通常意义的操作系统,它只是连接了操作系统和你开发的ROS应用程序,所以它也算是一个中间件,基于ROS的应用程序之间建立起了沟通的桥梁,所以也是运行在Linux上的运行时环境,在这个环境上,机器人的感知、决策、控制算法可以更好的组织和运行。

5.ros的特点

ros的目标是提高机器人研发中的软件复用率。
特点：
1.点对点的设计
ROS采用了分布式的框架,通过点对点的设计让机器人的进程可以分别运行,便于模块化的修改和定制,提高了系统的容错能力。
2.多语言支持
ROS支持多种编程语言。C++、Pyhton和已经在ROS中实现编译,是目前应用最广的ROS开发语言,Lisp、C#、Java等语言的测试库也已经实现。为了支持多语言编程,ROS采用了一种语言中立的接口定义语言来实现各模块之间消息传送。通俗的理解就是,ROS的通信格式和用哪种编程语言来写无关,它使用的是自身定义的一套通信接口。
3.架构简单
4.组织化工具包，功能包丰富
5.免费且开源