ORB-SLAM2运行自己的数据集

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一、生成数据集

1.生成图片

  搭建好ORB-SLAM后，可以跑自己的数据进行实验了。首先进行数据准备。我这里是通过摄像头采集到的视频。先要将视频处理成一帧一帧的图片，如果采集来的是图片的话就不用做这步了。为了方便并且有序，统一将图片按顺序命名为“00001.png”，“00002.png”，···，“00xxx.png”。下面附一段读视频存成指定名字的图片的python程序，程序已将生成的图片放入指定文件夹中。若你通过其他方式将名字改成上述表达的以后，将其放到’/rgb/’文件夹中：

#coding:utf-8
import os
import cv2
import numpy as np

def