ROS自定义消息msgs无法通过rostopic echo查看问题解决

继续开始搞无人机，介绍一个查看消息打印遇到的问题。

问题描述：

rostopic echo XXX(topic_name)

Cannot load message class for [quadrotor_msgs/PositionCommand]. Are your messages built?

上边这个报错是在查看某个话题时出现的，大概意思就是我自己定义的话题类型

quadrotor_msgs/PositionCommand找不到，编译器给出的结论是是不是忘记编译了。也就是找不到你自己定义的msgs的.h文件的位置。

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解决方法：

1、首先查看你是否把自定义的msgs设置好，看看有没有所谓的.h文件。

打开你的工作空间。

进入devel/include下。

可以看到这里有我的消息文件quadrotor_msgs，进入可以发现一堆的.h文件，其中包括PositionCommand.h这个消息。

到这里如果你都正常的话，说明你自定义消息是对的。

如果你没有的话，说明你自定义的话题并没有做对，请看这篇文章，这个作者写的就挺好的。

ROS学习笔记5——话题通信自定义msg_ros中创建msg文件-CSDN博客文章浏览阅读1.2k次，点赞22次，收藏26次。在 ROS 通信协议中，数据载体是一个较为重要组成部分，ROS 中通过 std_msgs 封装了一些原生的数据类型，比如：String、Int32、Int64、Char、Bool、Empty.... 但是，这些数据一般只包含一个 data 字段，结构的单一意味着功能上的局限性，当传输一些复杂的数据，比如: 相机的信息... std_msgs 由于描述性较差而显得力不从心，这种场景下可以使用自定义的消息类型。_ros中创建msg文件https://blog.csdn.net/Simulink_/article/details/135583600

2、更新工作空间的变量

这里一般就是你的.bashrc文件里没有source你的工作空间，或者说source的工作空间里出现了重名的情况。

因此，你可以按照如下代码解决这个问题。

cd XXX_ws
source devel/setup.bash
...
//运行你的程序
...
//查看你的自定义话题
rostopic echo XXX

到这里，问题应该解决了。其他问题，欢迎留言。