ROS学习笔记（2）：自定义消息数据类型

一、创建自定义的message

以下是一个将三个内置消息类型组合成一个自定义的message例子（这三个消息类型的定义都在package std_msgs里面）：

1、创建msg文件

这里我们将重新创建一个功能包：

catkin_create_pkg learning_topic roscpp  std_msgs 

在功能包中新建一个msg文件夹，并且在msg文件夹中新建.msg文件

mkdir msg
touch my_Mark_Message.msg

接下来将下面自定义我们自己的消息数据类型，将下面内容写入.msg中

Header header
int32 demo_int
float64 demo_double

2、在package.xml文件中添加相应的依赖项和包

用于设置自定义消息编译和运行时的依赖，能把msg srv文件能转化成c++,py格式可编译执行

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

3、在CMakeLists.txt添加编译选项

添加需要调用的package
find_package( … message_generation std_msgs)

指定.msg文件，写我们定义的.msg文件
add_message_files(FILES 文件名.msg)

指定生成新的message头文件需要的依赖项，这里的消息类型都是在std_msgs中的，添加以下语句：
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)

最后设置运行的依赖项
catkin_package(… message_runtime)

4、成功编译并且生成.h文件

编译整个工作空间

catkin_make

生成的.h文件在工作空间的devel文件下的include文件下

然后使用功能rosmsg show查看显示的消息类型是否与我们预想的一样：

rosmsg show example_ros_msg/ExampleMessage

（格式：rosmsg show 功能包名/.msg文件名字）

二.调用自定义的message类型

1、头文件添加 / 程序编写

要想在任意节点中调用自定义的message类型，需要在该节点的源代码中添加对应的package及包含的头文件，如下：

include