51单片机智能小车——寻迹

材料：

（1）51单片机开发板

（2）l298n电机驱动模块1个

（3）四个电机

（4）寻迹红外2个

一、组装

(1)L298N电机驱动模块与开发板接线如下图：

寻迹红外接线：

 

说明：

红外一OUT接 单片机P1.5

红外二OUT接 单片机P1.4

 代码：

如果速度过大，小车可能会甩出轨道，速度可调占空比降速度。

#include "reg52.h"

typedef unsigned char u8;
typedef unsigned int u16;

//电机控制管脚
sbit MOTOA=P1^0;
sbit MOTOB=P1^1; 
sbit MOTOC=P1^2;
sbit MOTOD=P1^3; 

//红外感应控制管脚
sbit Left_In=P1^4;	
sbit Right_In=P1^5;	

u16 time_cnt=0;	//定时器中断计数次数
u16 freq=100; //频率
u8 duty_cycle=50; //占空比

//延时函数10*us（us）
void delay_10us(u16 us)
{
	while(us--);
}

//ms延时函数ms
void delay_ms(u16 ms)
{
	u16 i,j;
	for(i=ms;i>0;i--)
		for(j=110;j>0;j--);
}

//定时器0初始化函数
//定时时间：0.1ms
void Time0_Init(void)
{
	TMOD|=0x01;
	TH0 = 0XFF;
	TL0 = 0X9C;	//定时0.1ms
	TR0 = 1;
	ET0 = 1;
	EA  = 1;
}

//主函数
void main()
{
	Time0_Init();	
	
	while(1)
	{
			
	}	
}

void Time0_Isr() 
{
	TR0 = 0;	//关闭定时器
	TH0 = 0XFF;
	TL0 = 0X9C;	
	time_cnt++;	
	if(time_cnt>=freq)		
		time_cnt=0;
	else if(time_cnt<=duty_cycle)
	{
		if((Left_In==0)&&(Right_In==0))	//左右红外没有检测到黑线--前进
		{
			MOTOA=1;
			MOTOB=0;
			MOTOC=1;
			MOTOD=0;	
		}
		else if((Left_In==1)&&(Right_In==0))	//左红外检测到黑线--左转
		{
			MOTOA=1;
	        MOTOB=0;
			MOTOC=0;
			MOTOD=1;		
		}
		else if((Left_In==0)&&(Right_In==1))	//右红外检测到黑线--右转
		{
            MOTOA=0;
			MOTOB=1;
			MOTOC=1;
			MOTOD=0;			
		}
		else if((Left_In==1)&&(Right_In==1))	//左右红外检测到黑线--停止
		{
			MOTOA=0;
			MOTOC=0;
			MOTOB=0;
			MOTOD=0;	
		}
	}		
	else
	{
		if((Left_In==0)&&(Right_In==0))	//左右红外没有检测到黑线--前进
		{
			MOTOA=1;
			MOTOB=0;
			MOTOC=1;
			MOTOD=0;			
		}
	
	}
	TR0 = 1;	//开启定时器0		
}