基于STM32F103C6T6HAL库控制SG90舵机

材料：

（1）stm32f103c6t6

（2）舵机

一、组装

舵机原理：

舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围内的角度控制脉冲部分，总间隔为2ms。以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的：

0.5ms------------0度；
1.0ms-----------45度；
1.5ms----------90度；
2.0ms-----------135度；
2.5ms-----------180度；

 

二、主要程序

1、STM32CUBEMX配置如下： 

(1) 配置RCC时钟：

 

（2） 时钟的配置：

 

(3) 配置定时器PWM

 

三、程序 

main.c

int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */
 
  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */
 
  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */
 
  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_TIM1_Init();
  MX_TIM2_Init();
  MX_USART1_UART_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_1);//定时器初始化
  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
	
  while (1){
		
      TIM1->CCR1=250; //20ms有0.5ms高脉冲
      HAL_Delay(1000);//延时一秒

	  TIM1->CCR1=50; //20ms有2.5ms高脉冲
      HAL_Delay(1000);//延时一秒
		
 
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */
}