【路径规划】基于遗传算法（Matlab实现）

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📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

💥1 概述

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码实现

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💥1 概述

遗传算法（Genetic Algorithm，GA）是一种启发式搜索和优化算法，受到了达尔文的自然选择理论的启发，模拟了生物进化过程中的基本原理。 遗传算法通过模拟自然选择、交叉和变异等生物进化过程，来搜索问题的最优解。 算法利用进化论中的基本概念，如种群、个体、基因型和表现型等来描述问题的解空间。 通过代代遗传、自然选择和生存竞争等机制，逐步优化种群中的个体，以找到问题的最优解或近似最优解。 遗传算法具有较好的全局搜索能力和较强的鲁棒性，能够处理复杂的优化问题。 算法不需要问题的导数信息，适用于黑箱函数优化和非线性优化问题。 遗传算法能够在大规模优化问题和高维优化问题中发挥作用，并且易于并行化。

📚2 运行结果

 主函数部分代码：

clc
clear
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%% 三维路径规划模型
startPos = [1, 1, 1];
goalPos = [100, 100, 80];

% 定义山峰地图
posBound = [0,100; 0,100; 0,100;];

% 地图长、宽、高范围
[X,Y,Z] = defMap(posBound);

%% 设置超参数
chromLength = 5;     % 染色体长度，代表路线的控制点数，未加首末两点
p_select = 0.5;      % 选择概率
p_crs = 0.8;         % 交叉概率
p_mut = 0.2;         % 变异概率
popNum = 50;         % 种群规模
iterMax = 100;       % 最大迭代数

%% 种群初始化
% 产生初始种群   
pop = initPop(popNum,chromLength,posBound);

% 计算种群适应度
pop = calFitness(startPos, goalPos, X,Y,Z,pop);

% 更新种群最优
GlobalBest.fitness = inf; % 初始化每一代的最优粒子
[pop,GlobalBest] = calBest(pop,GlobalBest); 

%% 主程序
for i = 1:iterMax    

🎉3 参考文献

文章中一些内容引自网络，会注明出处或引用为参考文献，难免有未尽之处，如有不妥，请随时联系删除。

[1]张星宇,吴保磊,王军,等.基于滑移预测的月球车双层路径规划方法研究[J/OL].系统仿真学报:1-17[2024-04-21].https://doi.org/10.16182/j.issn1004731x.joss.23-1552.

[2]符运来,王魏,刘妙男,等.基于改进P-RRT*算法的无人船路径规划[J/OL].控制工程:1-8[2024-04-21].https://doi.org/10.14107/j.cnki.kzgc.20231049.

🌈4 Matlab代码实现