LIO-SAM代码细节解读

1  C++函数结构：

pcl::PointCloud<PointType>::Ptr transformPointCloud(pcl::PointCloud<PointType>::Ptr cloudIn, 
PointTypePose *transformIn)
{
......
return CloudOut;
}

函数返回类型——pcl::PointCloud<PointType>::Ptr

函数名——transformPointCloud

(形参1类型——pcl::PointCloud<PointType>::Ptr    形参1变量名——cloudIn,

形参2类型——PointTypePose    形参变量2名——*transformIn)

return必须是函数类型，即 CloudOut 是 pcl::PointCloud<PointType>::Ptr 类型

 2  函数形参类型：

指针/引用/常量const/数组/普通类型：int,float.double...

3  class或struct后冒号：的含义（继承与派生）

class或struct后面的冒号是用来 定义类的继承

class FeatureExtraction : public ParamServer
{...}；

class 派生类名 : 继承方式 基类名

继承方式：public ，private和protected

FeatureExtraction这个新的类为派生类，通过公有方式继承ParamServer这个基类。

FeatureExtraction又称为子类（派生类），ParamServer称为父类（基类）。

Lio-sam中ParamServer基类定义在Utility.h文件中，其他.cpp文件中的类都公开继承这个类

如：

imageProjection.cpp文件中imageProjection类继承了ParamServer

class ImageProjection : public ParamServer

注：

子类只能继承父类中的public

子类中的{ }内都是新的成员变量和成员函数，也就是在父类的基础上新加了一些东西

SLAM学习笔记（二十）LIO-SAM流程及代码详解（最全）_zkk9527的博客-CSDN博客_lio-sam

 tf 四元数：

 tf::Quaternion quat;
 tf::quaternionMsgToTF(amcl_pose.pose.pose.orientation,quat);
 double roll,pitch,yaw;
 tf::Matrix3x3(quat).getRPY(roll,pitch,yaw);
//获取偏航角
tf::getYaw(msg->pose.pose.orientation);