实验室小车实验 Lio-sam算法

1硬件顺序及串口

（1）从左到右的顺序：雷达串口、imu、扩展坞

（2） 小车底盘（红色单片机控制开启）

（3）扩展坞连接底盘借口与U盘 

二  开启键盘控制节点与底盘节点

在base_ws文件中开启，每个节点开启前需要source

source devel/setup.bash

（1）开启电脑键盘控制节点

roslaunch wheeltec_robot_rc keyboard_teleop.launch

（2） 开启底盘启动节点

roslaunch turn_on_wheeltec_robot base.launch 

三 开启算法节点

在 catkin_lio-sam_ws文件中开启四