运行LIO_SAM过程及出现的错误，跑通数据集，安装LIO_SAM环境配置

配置：Y9000P i9 3060 2022  ubuntu18.04+ROS Melodic

目录

 安装及配置环境过程

一.运行下载的源码

二.跑别人的数据包运行：

三.运行时出现的相关错误

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 安装及配置环境过程

SLAM学习笔记（一）Lio-sam安装与运行 ubuntu18.04+ros melodic_-潜龙勿用-的博客-CSDN博客_lio sam安装这里写自定义目录标题欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入欢迎使用Markdown编辑器你好！ 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Marhttps://blog.csdn.net/u011519172/article/details/122322116

一.运行下载的源码

工作空间下，终端运行：

source devel/setup.bash
roslaunch lio_sam run.launch

二.跑别人的数据包运行：

source devel/setup.bash               #在catkin_ws工作空间下roslaunch
roslaunch lio_sam run.launch            #在catkin_ws工作空间下roslaunch

rosbag play casual_walk.bag -r 3    #注意：此处在你的数据包存放位置处打开,我的放在src/data下

运行结果：

tips:

查看数据包信息INFO

rosbag name.bag info//查看topic和type

三.运行时出现的相关错误

 1.

[lio_sam_imuPreintegration-2] process has died，[lio_sam_mapOptmization-5] process has died     
 

参考：

运行LIO-SAM，[lio_sam_imuPreintegration-2] process has died，[lio_sam_mapOptmization-5] process has died_库洛洛洛洛洛的博客-CSDN博客提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录前言一、报错实例二、解决方法再次运行，一切正常。前言本文包含初步运行LIO-SAM时出现的报错。提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考一、报错实例示例：[lio_sam_imuPreintegration-2] process has died，[lio_sam_mapOptmization-5] process has died二、解决方法实际问题是库文件libmetis.so 的位置。它是一个运行时库https://blog.csdn.net/mars9711/article/details/121795261

上文作者为剪切mv，此处改为复制cp，降低运行失败的风险

cd /usr/local/lib/
sudo cp libmetis.so /opt/ros/melodic/lib/

 接着又出现如下错误，-2变成-3，怎么都解决不了

[lio_sam_imageProjection-3] process has died [pid 5264, exit code 127, cmd /home/zhaopujun/catkin_ws/devel/lib/lio_sam/lio_sam_imageProjection __name:=lio_sam_imageProjection __log:=/home/zhaopujun/.ros/log/accb98ae-6294-11ed-aea3-e0d045eabdf7/lio_sam_imageProjection-3.log].
log file: /home/zhaopujun/.ros/log/accb98ae-6294-11ed-aea3-e0d045eabdf7/lio_sam_imageProjection-3*.log
[lio_sam_featureExtraction-4] process has died [pid 5265, exit code 127, cmd /home/zhaopujun/catkin_ws/devel/lib/lio_sam/lio_sam_featureExtraction __name:=lio_sam_featureExtraction __log:=/home/zhaopujun/.ros/log/accb98ae-6294-11ed-aea3-e0d045eabdf7/lio_sam_featureExtraction-4.log].
log file: /home/zhaopujun/.ros/log/accb98ae-6294-11ed-aea3-e0d045eabdf7/lio_sam_featureExtraction-4*.log
[lio_sam_mapOptmization-5] process has died [pid 5266, exit code 127, cmd /home/zhaopujun/catkin_ws/devel/lib/lio_sam/lio_sam_mapOptmization __name:=lio_sam_mapOptmization __log:=/home/zhaopujun/.ros/log/accb98ae-6294-11ed-aea3-e0d045eabdf7/lio_sam_mapOptmization-5.log].
log file: /home/zhaopujun/.ros/log/accb98ae-6294-11ed-aea3-e0d045eabdf7/lio_sam_mapOptmization-5*.log

我是第二天早晨跑了一下就没有这个问题了，真是玄学，好多问题第二天莫名其妙解决，我佛了！

2.

 make[2]: *** 没有规则可制作目标“/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so”,由“/h............

make[2]: *** 没有规则可制作目标“/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so”，由“libORB_SLAM2_PointMap_SegNetM.so” 需求。 停_kbfvictory的博客-CSDN博客背景：个人研究基于DS-SLAM报上面错的原始是：在/usr/lib/x86_64-linux-gnu/这个目录下缺少libGL.so这个库文件造成的解决办法：使用locate 定位该库文件实际位置，然后复制该文件到目录/usr/lib/x86_64-linux-gnu/下，具体命令：locate libGL.sosudo cp 源文件位置/libGL.so 目标文件位置/...https://blog.csdn.net/kbfvictory/article/details/124052907

locate libGL.so
sudo cp 源文件位置/libGL.so 目标文件位置/

tips:

在/usr/lib/x86_64-linux-gnu/ 下 ls命令，可查看是否存在libGL.so,若存在且显示为红色，则动态链接出现问题，参考：http://www.kaotop.com/it/643497.htmlhttp://www.kaotop.com/it/643497.html