CAN总线学习

        can主要用于汽车、航空等控制行业，是一种串行异步通信方式，因为其相较于其他通信方式抗干扰能力更强，更加稳定。原因在于CAN不像其他通信方式那样，以高电平代表1，以低电平代表0，而是通过电压差来表示逻辑10。这样当干扰到来时，电压差是固定的，所以通信距离在1000米左右。

        其通信线路为两根，当两根线的电压差小于0.5V时，逻辑为1，当电压差大于0.9V时，为逻辑0。当多个节点同时发送数据时，CAN总线采用非破坏性位仲裁机制，通过比较报文的标识符来确定哪个节点获得总线的发送权。标识符越小，优先级越高。

        一帧数据包括如下所示的数据：后七位为结束位，另外两位为ACK信号

        //图来自@爱上半导体