树莓派USB端口重映射与下位机串口通信

序言

​ 我常用树莓派作为上位机，来处理单片机无法完成的任务，在项目中，我们会难免需要两者建立通信。串口通信就是一个选择，然而串口设备端口号是不固定的，会导致每次运行程序前我们都需要寻找端口号。此教程是在树莓派ubuntu20上固定IP号的操作，最终结果会让任何设备插到固定USB口的端口号固定。

1、寻找USB的ID_PATH

在没有插入usb设备前执行：

lsusb

插入usb设备后再次执行：

lsusb

可看到如下结果：

其中多出的那个就是你插入的usb设备信息，我的是：

Bus 001 Device 013: ID 0483:5740 STMicroelectronics Virtual COM Port

网上大部分固定IP是使用ID c251:f001，但实际上不同的USB设备，它的ID是不同的，在这里我使用的是固定USB端口设备在树莓派中的设备路径.

输入以下命令（001与013 为上述获得的BUS和Device号，按实际修改）：

udevadm info /dev/bus/usb/001/013

我们要获取的是设备的ID_PATH,即：

ID_PATH=platform-fd500000.pcie-pci-0000:01:00.0-usb-0:1.3

通过此方法查到ID_PATH仅代表该USB端口在连接关系，如果想要代表我们所插入的usb设备，需在后面添加 “:1.0”,即

platform-fd500000.pcie-pci-0000:01:00.0-usb-0:1.3:1.0

经测试，树莓派四个USB端口所连接的设备分别是：

platform-fd500000.pcie-pci-0000:01:00.0-usb-0:1.1:1.0	#右上角USB
platform-fd500000.pcie-pci-0000:01:00.0-usb-0:1.2:1.0	#右下角USB
platform-fd500000.pcie-pci-0000:01:00.0-usb-0:1.3:1.0	#座上角USB
platform-fd500000.pcie-pci-0000:01:00.0-usb-0:1.4:1.0	#左下角USB

• 对ID_PATH的解读
  • platform-fd500000.pcie-pci-0000:01:00.0 表示 USB 设备所连接的总线，可能是一个 PCIe 接口。
  • usb-0:1.1:1.0 表示连接的端口和接口。具体而言，这个设备连接在总线的 0 号 USB 控制器上的 1 号端口，设备的接口编号为 1(在树莓派上还有2，3，4)，子接口编号为 1。

2、修改配置文件

​ 输入以下命令：

sudo vim /etc/udev/rules.d/myusb.rules	#myusb.d是我自己创建的文件

添加以下内容

SUBSYSTEM=="tty", ENV{ID_PATH}=="platform-fd500000.pcie-pci-0000:01:00.0-usb-0:1.3:1.0", SYMLINK+="ttyUSBserial"

其中ID_PATH根据自己使用的树莓派USB端口修改，ttyUSBserial是我自己命名的固定端口。

重启后，执行以下命令：

ls -l /dev/tty*

可以看到以下内容

尝试在此USB插入其他类型USB设备,如下：

同样，我们配置的ttyUSBserial都会指向此USB端口插入的设备。

实际上，ubuntu的所有设备都是保存在/dev目录下的，在此目录下，你能够查看所有的USB设备名称：

3、测试

• 建立一个test.py文件，输入以下内容

  import serial
  
  # 串口号和波特率
  PORT = '/dev/ttyUSBserial'
  BAUDRATE = 9600
  
  try:
      # 尝试打开串口连接
      ser = serial.Serial(port=PORT, baudrate=BAUDRATE)
      # 如果成功打开串口，打印成功信息
      print(f'Successfully opened serial port {PORT} at {BAUDRATE} baud.')
      # 关闭串口连接
      ser.close()
  except serial.SerialException:
      # 如果打开串口失败，打印错误信息并退出脚本
      print(f'Error opening serial port {PORT}.')
  

• 运行代码

  python3 test.py
  

• 成功

可以关注完整的ROS小车搭建环境：
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树莓派ubuntu20配置静态IP
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ROS分布式通信：树莓派与虚拟机