树莓派ubuntu20安装ROS

序言

​ 本文是在树莓派ubuntu20上安装ROS 1.

1、更换ubuntu国内下载源

此操作是更改ubuntu安装软件的地址，国外地址太慢了。

输入以下代码

sudo vim /etc/apt/sources.list

修改以下内容

http://ports.ubuntu.com/ubuntu-ports
全部更换为：
http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports

效果如下

2、安装ROS

1. ros源更换

   sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
   

2. 添加密钥，按照官网的方法无法安装，测试以下方法可行。(提示：如果你按我之前的方法在电脑上配置过静态IP,这里可能出错，可以关闭静态IP尝试)

   sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
   

3. 更新

   sudo apt update
   

4. 安装ROS，由于不打算在树莓派上跑图形界面，所以安装最简版

   sudo apt install ros-noetic-ros-base	
   

5. 设置环境变量

   echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
   source ~/.bashrc
   

6. 安装依赖

   sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
   
   sudo rosdep init
   rosdep update
   #使用官方上述方法易出错，依次执行下面步骤
   sudo apt-get install python3-pip
   sudo pip install rosdepc
   sudo rosdepc init
   rosdepc update
   #参考原文：https://zhuanlan.zhihu.com/p/398754989
   

7. 测试是否安装成功

   roscore
   

安装成功！

可以关注完整的ROS小车搭建环境：
树莓派安装Ubuntu20 Server
树莓派ubuntu连接wifi及SSH登陆
树莓派ubuntu20配置静态IP
树莓派USB端口重映射与下位机串口通信
树莓派ubuntu20安装ROS
ROS分布式通信：树莓派与虚拟机