ROS分布式通信：树莓派与虚拟机

序言

在ROS小车的调试中，我们常采用树莓派ubuntu作为ROS主机，而PC虚拟机作为从机。ROS采用分布式框架将节点通过松散耦合方式结合起来,只要主机与从机建立联系，那么我们就能实现在PC端虚拟机查看主机打印的消息、运行状态、数据信息等，方便我们调试。

这里以树莓派作为主机，PC端作为从机，请确保树莓派与PC处于同一局域网下。

1、查看主机和从机IP地址及主机名

1.1、获取树莓派IP地址及主机名

输入以下命令，获取树莓派IP：

ip a

可以看到以下结果：

由于我之前为树莓派配置或静态IP,为了避免每次分配的IP地址不固定，导致每次都要获得树莓派IP的问题。其中192.168.167.8是我设置的静态IP，而192.168.131.56是树莓派实际被分配的IP，但它是不固定的。

输入以下命令，获取主机名：

hostname

可看到以下结果：

我们最终得到树莓派的IP与主机名：

IP地址:192.178.167.8
主机名：ubuntu

1.2、获取虚拟机IP地址及主机名

输入以下命令，获取虚拟机IP：

ip a

可看到以下结果：

输入以下命令，获取虚拟机主机名：

hostname

可看到以下结果：

我们最终得到虚拟机的IP与主机名：

IP地址:192.178.167.100
主机名：LSK

2、添加对方 IP 地址和主机名

2.1、在树莓派中添加信息

执行以下命令：

sudo vim /etc/hosts

添加以下内容

192.178.167.100 LSK

2.2在虚拟机中添加信息

执行以下命令：

sudo vim /etc/hosts

添加以下内容

192.178.167.8 ubuntu

3、测试

3.1、树莓派端测试

执行以下命令：

ping LSK

出现以下结果：

3.2、虚拟端测试

执行以下指令

ping ubuntu

出现以下结果：

4、设置ROS URI

4.1、修改树莓派配置文件

执行以下命令：

sudo vim ~/.bashrc

添加以下内容

export ROS_HOSTNAME=ubuntu
export ROS_MASTER_URI=http://ubuntu:11311

4.2、修改虚拟机配置文件

执行以下命令

sudo vim ~/.bashrc

添加以下内容

export ROS_HOSTNAME=LSK
export ROS_MASTER_URI=http://ubuntu:11311

4.3、测试

在树莓派端输入以下命令，启动ROS核心：

roscore

在虚拟机端输入以下命令：

rostopic list

若无找不到ros master报错，且PC成功得到树莓派端ROS话题，则打印成功：

5、其他

在 ROS 网络中，坐标变换和消息类型都标上了消息戳，因此多机通信时间同步往往很关键。对此将 ROS 主机和从机都跟互联网服务器上时钟保持一致即可实现数据同步。ROS 主机和从机都安装 chrony 即可。

sudo apt-get install chrony

同时，如果你需要在虚拟机实时修改树莓派代码，可以考虑NFS挂载的方法，在这里就不过多涉及。

可以关注完整的ROS小车搭建环境：
树莓派安装Ubuntu20 Server
树莓派ubuntu连接wifi及SSH登陆
树莓派ubuntu20配置静态IP
树莓派USB端口重映射与下位机串口通信
树莓派ubuntu20安装ROS
ROS分布式通信：树莓派与虚拟机