摘要: 针对自动泊车辅助系统中的规划路径曲率不连续,导致车辆原地转向的问题,采用逆推法,根据车身结构和周围环境约束,确定了控制点,利用贝塞尔曲线的性质设计出一条曲率连续且无碰撞的参考路径.为了提高自动泊车的可靠性,根据离散线性二次规划的原理,设计一个结合前馈控制和反馈控制的跟踪控制器.在Simulink和CARSIM中的仿真结果验证了该方法的可行性,表明提出的方法在泊车位尺寸合适的情况下能有效的跟踪参考路径,误差在可接受的范围内.
基于线性二次规划的自动泊车的控制方法
最新推荐文章于 2024-08-10 10:22:52 发布
本文提出了针对自动泊车辅助系统的一种控制方法,通过逆推法确定控制点,利用贝塞尔曲线规划出曲率连续、无碰撞的参考路径。结合离散线性二次规划设计跟踪控制器,确保车辆在泊车过程中能有效跟踪参考路径,误差保持在可接受范围内。仿真结果验证了该方法的可行性和准确性。
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