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本文详细介绍了ROS中的xacro语言，通过一个具体的示例展示了如何定义宏`getSum`并进行调用，将数值1和5相加。在`<robot>`标签中，可以看到`<xacro:getSum>`的使用，从而实现宏的实例化。此外，还提及了xacro文件的包含机制，这对于理解ROS中的机器人描述和配置文件至关重要。
<robot name="xxx" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
<xacro:macro name="getSum" params="num1 num2">
<result value="${num1 + num2}" />
</xacro:macro>
<xacro:getSum num1="1" num2="5" />
</robot>
文件包含
<robot name="xxx" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
<xacro:include filename="my_base.xacro" />
<xacro:include filename="my_camera.xacro" />
<xacro:include filename="my_laser.xacro" />
....
</robot>
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