Failed to transform current pose to map frame: Lookup would require extrapolation 0.076000000s into

一、报错原因

报错原因是由于tf的会把监听的内容存放到一个缓存中，然后再读取相关的内容，而这个过程可能会有几毫秒的延迟，也就是，tf的监听器并不能监听到“现在”的变换，

二、rospy.Time()和rospy.Time.now()区别

rospy.Time.now()：

rospy.Time.now()是一个函数调用，用于获取当前系统时间的时间戳对象。
每次调用rospy.Time.now()，它都会返回当前时间的时间戳对象。
这种方法可以用于在ROS节点中获取当前时间，并在消息的时间戳字段中使用。
rospy.Time()：

rospy.Time()是一个构造函数，用于创建一个时间戳对象。
当您使用rospy.Time()构造函数时，它会创建一个表示0秒的时间戳对象，即默认的时间戳对象。
这种方法通常用于在代码中创建时间戳对象，并根据需要设置时间戳的值。
区别：

rospy.Time.now()用于获取当前时间，每次调用都会返回不同的时间戳对象。
rospy.Time()用于创建一个默认的时间戳对象，表示0秒的时间戳。

三、解决

更改这个错误需要改变时间戳，不能使用rospy.Time.now(),或者传感器给定的默认时间戳，需要使用rospy.Time()替换原来的时间戳