实现矩阵地图与rviz地图重合

vsropy

已于 2023-08-21 15:58:53 修改

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分类专栏： f1tenth仿真文章标签：矩阵 python

于 2023-08-15 11:57:33 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_72050316/article/details/132295923

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本文介绍了如何将矩阵地图与rviz地图进行坐标转换和调整，以实现两者的重合。第一部分讲解了通过调整x_offset和y_offset来接近地图重合。第二部分阐述了在rviz中显示地图边界并进行可视化调整，通过改变地图长宽来手动微调，确保重合。

摘要由CSDN通过智能技术生成

一、rviz地图转换矩形地图（只能用于全局规划）

此方法矩形地图可能会与rviz地图不重合，通过改变偏移量x_offset，y_offset接近地图
可以将矩阵地图的坐标转换为rviz地图坐标，比较两者差异使地图重合

#! /usr/bin/env python
import rospy
from nav_msgs.msg import OccupancyGrid
import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt
class pathPlanning:
    def __init__(self):
        #初始化ROS节点
        rospy.init_node("Astar_globel_path_planning",anonymous=True)
        self.doMap()
        
    def doMap(self):
        '''
            获取数据
            将数据处理成一个矩阵（未知:-1，可通行:0，不可通行:1）
        '''
        #接受数据
        self.OGmap = rospy.wait_for_message("/map",OccupancyGrid,timeout=None)
        #地图的宽度