moveit配置（一）

moveit配置

 

roscore

rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant

问题一、

这个问题我碰到好几次，都是有时候多试几次就好了，然后这个突然想到我直接在他的工作空间运行moveit会不会好，事实证明是可以的，可以直接在urdf的工作空间打开moveit就不会出问题了

 

 

 出现机器人模型完美加载。

接下来就是配置了

过程化的东西

碰撞检测，自动生成

 

 规划组选择，然后名字自定义。

定义robot的位置，随便定义

ros controller配置