Matlab人形机器人建模与仿真

已于 2022-07-15 11:05:25 修改
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分类专栏： MATLAB Teach Toolbox 文章标签： matlab 开发语言
于 2022-07-15 11:00:49 首次发布
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版权

DH 参数 DH 参数
Denavit-Hartenberg (DH) 提供各种修改版和标准版。 修改后的约定中的连杆和关节参数如下图所示：

 

DH参数根据下表确定。

 

The algorithm of the modified DH convention:

两个附加参数是 Sigma 和 Offset。

链接 [THETA, D ,A ,ALPHA ,SIGMA ,OFFSET]

OFFSET 是用户关节角度矢量和真实运动学解之间的恒定位移。 SIGMA=0 表示旋转接头，1 表示棱柱接头。

结构体


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weixin_72550996
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