测地线及其局部存在唯一性

测地线

设$S:r(u,v)$是曲面，$\gamma (s)=r(u(s),v(s))$是$S$上的一条弧长参数化曲线。称$\gamma (s)$是测地线，如果$k_g=0$。显然这等价于单位切向量$\dot{\gamma }$沿$\gamma (s)$平行。显然曲面上的直线一定是测地线。

由协变导数在自然标架下的公式可知，$\gamma (s)$是测地线当且仅当
$$\{\begin{array}{ll}\frac{d^2{u}^1}{d{s}^2}+{\Gamma }_{\alpha \beta }^1\frac{d{u}^{\alpha }}{ds}\frac{d{u}^{\beta }}{ds}=0& \\ & \\ \frac{d^2{u}^2}{d{s}^2}+{\Gamma }_{\alpha \beta }^2\frac{d{u}^{\alpha }}{ds}\frac{d{u}^{\beta }}{ds}=0& \end{array}$$
这是关于$u^1(s),u^2(s)$的拟线性常微分方程组，引入新变量$v^7=\frac{d^2{u}^r}{d{s}^2}$可将其化为一阶常微分方程组。从而测地线具有存在唯一性。

测地线的局部存在唯一性

设$S:r(u,v)$是曲面，任给$P\in S$ 和单位切向量 $\mathbf{v}\in T_{P}S,|\mathbf{v}|=1$,总存在唯一测地线$\gamma (s)$, $s\in (-\epsilon ,\epsilon )$使得$\gamma (0)=P$且$\dot{\gamma }(0)=v$。

只需再说明上述方程组的解仍是弧长参数化曲线即可。事实上，设
$\gamma (s)=r(u(s),v(s))$是上述方程的解，则$\dot{\gamma }$沿$\gamma (s)$平行。由于平行不改变向量的长度，所以$|\dot{\gamma }|\equiv |\dot{\gamma }(0)|=|v|=1$。这说明$\gamma (s)$是弧长参数化曲线。

等距变换保持测地线

设曲面有参数化表示$S:r(u,v),\tilde{S}:\tilde{r}(\tilde{u},\tilde{v})$,设$\sigma :D\to \tilde{D}$使得
$\sigma (u,v)=(\tilde{u},\tilde{v})$是等距变换。设$\gamma (s)=r(u(s),v(s))$是$S$上的测地线，则$\tilde{\gamma }(s)=\sigma \circ \gamma (s)$是$\tilde{S}$上的测地线。

等距变换保持测地曲率，从而保持测地线。