实现西门子PLC与发那科机器人通讯接收正负值偏移

PLC与发那科机器人通讯组信号的无法接受负数，并且高低字节取反；

解决办法如下：

在发送数据时双方约定一个基数，通讯时双方+上这个值，或减去这个值即可； 如下图，当前约定收发数据范围为-20到20之间，并且机器人端解析最终结果为-20到20之间的值；

如上图所知，实际值为-20到20；转换值系数为100，若发送值为0到20，则加100，若发送值为0到-20，则100+0到-20；

公式如下：

PLC_TO_ROBOR：输出值 = 系数 + 输出目标值

ROBOT输入：输入解析值 = 输入值 - 系数

PLC端变量：

GO1：输出值（数据类型word）

M_值：输出目标值（数据类型real）

机器人端变量：

GI1：输入值（数据类型word）

R[10]：输入解析值（数值寄存器）

例1：假设当前需要发送给机器人15的偏移量

PLC端数据：

输出值 = 系数 + 输出目标值

系数 = 100

M_值 = 15

GO1 = 100 + M_值

GO1 = 100 + 15

GO1 = 115

机器人端数据：

输入解析值 = 输入值 - 系数

系数 = 100

GI1 = 115

R[10] = GI1 – 100

R[10] = 115 – 100

R[10] =15

例2：假设当前需要发送给机器人-15的偏移量

PLC端数据：

输出值 = 系数 + 输出目标值

系数 = 100

M_值 = -15

GO1 = 100 + M_值

GO1 = 100 + (-15)

GO1 = 85

机器人端数据：

输入解析值 = 输入值 - 系数

系数 = 100

GI1 = 85

R[10] = GI1 – 100

R[10] = 85 – 100

R[10] = -15

综上所述编写PLC程序

机器人程序