stm32 二电机履带底盘遥控程序

本程序用于对二电机履带底盘进行遥控，接线和具体细节在注释中有说明。

文件已上传到GitHub，链接Willian7004/Programs-for-STM32F103RCT6 (github.com)

代码如下：

#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "led.h"
#include "smg.h"
#include "remote.h"
#include "timer.h"
#include "beep.h"

//共阴数字数组
// 0,1,2,3,4,5,6,7,8,9,A,B,C,D,E,F, 全灭
u8 smg_num[] = {0xfc, 0x60, 0xda, 0xf2, 0x66, 0xb6, 0xbe, 0xe0, 0xfe, 0xf6, 0xee, 0x3e, 0x9c, 0x7a, 0x9e, 0x8e, 0x01, 0x00};
u8 key = 0; //按键值
u8 num = 0x00; //数值
u8 num1 = 0x00; //数值
u8 smg_wei = 6; //数码管位选
u8 smg_duan = 0; //数码管段选
u8 smg_flag = 0; //数码管显示标志 0：正常显示 1：消除鬼影
u8 t = 0;
int a=0;
	int b=0;
	int c=0;
	int d=0;
	int e=0;
	int f=0;
	int g=0;
	int h=0;
int i=0;
//接线：PA0到3分别接L298N的IN1到IN4，其中IN1和IN3控制电机正转
void track() //电机正反转控制（正转向前，翻转向后）
{            //1：正转 2：翻转 0：停止
if(e==1)     //e：左电机 f：右电机
	{ HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_SET);
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET);}
	if(e==0)
	{	HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1