双矢量定姿

这里的双矢量定姿指的就是INS静态初始化中的粗对准过程，即确定初始姿态，具体指载体系到导航系的旋转矩阵或欧拉角（欧拉角可以方便的从旋转矩阵中计算，所以这里以旋转矩阵为目标）。

其观测量有两个，一个是实际的重力加速度矢量，一个是地球自转角速度矢量（其实还有当前纬度），因此称为双矢量定姿。

观测量的真实值即当地重力加速度矢量和地球自转角速度矢量，是已知的，他们中间只有一个变换矩阵待求（旋转矩阵只包含三个旋转，有三个自由度，但是由于重力加速度和地球自转角速度的模长限制，每个矢量实际上只有两个自由度）。

实际上还使用了第三个人为构造的矢量，就是两者叉乘得到的。（工程中会使用重力加速度矢量、两者叉乘矢量，双叉乘矢量（也就是再和重力加速度做一次叉乘），构造出三个两两正交的矢量，人为构造一个单位正交阵出来，这样就避免了求逆的过程）。