这里的双矢量定姿指的就是INS静态初始化中的粗对准过程,即确定初始姿态,具体指载体系到导航系的旋转矩阵或欧拉角(欧拉角可以方便的从旋转矩阵中计算,所以这里以旋转矩阵为目标)。
其观测量有两个,一个是实际的重力加速度矢量,一个是地球自转角速度矢量(其实还有当前纬度),因此称为双矢量定姿。
观测量的真实值即当地重力加速度矢量和地球自转角速度矢量,是已知的,他们中间只有一个变换矩阵待求(旋转矩阵只包含三个旋转,有三个自由度,但是由于重力加速度和地球自转角速度的模长限制,每个矢量实际上只有两个自由度)。
实际上还使用了第三个人为构造的矢量,就是两者叉乘得到的。(工程中会使用重力加速度矢量、两者叉乘矢量,双叉乘矢量(也就是再和重力加速度做一次叉乘),构造出三个两两正交的矢量,人为构造一个单位正交阵出来,这样就避免了求逆的过程)。