为ROS配置Pycharm开发环境

问题背景

近期在折腾强化学习的一个GPS项目（指导策略搜索），用到ROS、PR2模型和Pycharm（/usr/bin/python2.7），整体思路是在终端使用roslaunch命令启动Gazebo，然后在Pycharm中跑python。

最终效果

但是在途中遇到几个问题：

• import error: no module named rospy
•  rospkg.common.ResourceNotFound: rosgraph
• ……

但事实上rospy是有的，而使用“rospack find rosgraph”也能找到rosgraph，因此我上网找了许多教程配置ROS+Pycharm环境，终于可以无错运行。

配置过程

1. 配置添加python路径（解决rospy问题）：

1. File->Settings->Project Interpreter->右边小齿轮Show All->选中正在使用的python
2. 点击右边最下面的图标，打开Interpreter Path
3. 添加/opt/ros/indigo/lib/python2.7/dist-packages
4. OK

2. 修改Pycharm启动文件（Ubuntu）：

官网参考资料（IDEs）

1. 确定启动文件位置：我的pycharm是在官网下载的，而且仅当前用户使用，所以我的路径是～/.local/share/applications/jetbrains-pycharm.desktop（若无，见文档，可能在/usr/share/applications）

2. vim ~/.local/share/applications/jetbrains-pycharm.desktop

3. 找到Exec语句，可能如

   Exec="/usr/lib/pycharm-community/bin/pycharm.sh" %f

4. 加上bash -i -c ，变为

   Exec=bash -i -c "/usr/lib/pycharm-community/bin/pycharm.sh" %f

5. （注意1. 要有引号；2. 如果没有%f，则手动加上）

3. done