现象 节点A 订阅 topic ,并启动 节点B 启动并发送topic 发现节点A收到的消息少了十几帧,进一步发现是开头的十几帧。 原因 ROS是点对点连接,因此当B启动并立即发送时,节点A需要一些时间建立与B的连接,在建立期间B发送的 消息A将丢失。