关于ROS2高频发送图像(Image)频繁丢帧的解决办法

一、遇到的问题

 使用ROS2高频发送分辨率比较大的图像时候，接收端有可能出现频发丢帧的现象

二、解决办法：

1、更换DDS

系统默认DDS一般为： rmw_fastrtps_cpp

需要更换为：rmw_cyclonedds_cpp

更换方法参考：http://dev.ros2.fishros.com/doc/Installation/DDS-Implementations/Working-with-Eclipse-CycloneDDS.html

   1.1 从ROS 2 apt仓库安装：

  sudo apt install ros-foxy-rmw-cyclonedds-cpp

   1.2切换到rmw_cyclonedds

   通过指定环境变量，从其他rmw切换到rmw_cyclonedds。

   export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp

2、扩大接受缓存

  DDS tuning information — ROS 2 Documentation: Foxy documentation

sudo sysctl -w net.core.rmem_max=2147483647

三、其他说明

1、扩大接受缓存，能够有效减少图像数据丢帧频率，但是图像是否会有更大延时，需要进一步验证

2、切换dds，能够进一步减少丢帧现象