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原创 Ubuntu 20.04 + Insta360 x3 全景图像拍摄、缝合、web浏览

博主想找在Linux下可控制拍摄的全景相机，工业相机没有发现合适的，最后选了Insta360 x3，SDK的支持相对完善。1. 购买相机后可以申请SDK，支持win/linux开发，主流相机都支持。申请到SDK有example，魔改一下就能使用。缝合完成是一整张图像，不能拖动浏览全景，linux上也没有找到合适的软件，考虑到浏览的跨平台，用js弄一个前端页面查看。拍摄：camera-sdk 缝合：media-sdk。camera_sdk的样例编译。media_sdk的样例编译。

2023-11-22 10:11:28 536 14

原创 R3live 使用Livox HAP + Realsnese d435i调试记录

利用Kalibr对Intel RealSense D435i进行相机及相机-IMU联合标定。标定版定制地址如下，做成PDF后直接放电脑显示器上就能标，但需要量一下方格边长。我这里使用ptp直接同步成功，雷达的driver不用修改，正常使用。IMU使用的时候坐标系需要转换到与雷达相同，参考下文5.2，使用。opencv和pcl最好还是用源码编译。3.2 相机内参标定。

2023-11-02 14:41:51 375

原创【无标题】

打开 /opt/ros/noetic/share/cv_bridge/cmake/cv_bridgeConfig.cmake 进行替换。"/usr/local/include/opecncv"是自己安装的路径。2）替换lib的路径，注意自己安装路径中没有的lib需要删掉。Cmakelists中原本。

2023-10-18 10:49:31 88 1

原创 Livox_mapping 中tf的timestamp不更新/错误更新

笔者在使用Livox_mapping的点云地图做路径规划时，启动move_base发现odom(camera_init) 与map之间的tf无法正常更新，但tf_tree却显示两者之间正常连接。1. move_base报错，找不到 transform from frame [aft_mapped] to frame [map]Extrapolation Error looking up robot pose: Lookup would require extrapolation 2.254647634s i

2023-09-01 14:10:17 297 1

原创 Livox HAP 建图效果测试（Livox_mapping / Lio_Livox）

原本以为适配HAP会有点问题，但是使用CustomMsg可以正常运行。livox_repub节点将 CustomMsg转pcl2。笔者的workspace是使用catkin build编译的,运行他的脚本导致整个ws出错。效果一般，出现比较严重漂移，建图有重影，可能是没有imu的原因。最后新建一个ws单独存放livox_ros_driver2。1. livox_ros_driver2 编译问题。Lio_Livox 是官方给的适配代码，直接运行。室内建图效果良好，闭环没有重印，高程无明显漂移。

2023-08-20 12:00:00 588 24

原创 BIM/Revit/Blender导入Gazebo，保留纹理色彩

不同的是，笔者在得到了dae模型和texture材质之后直就进行了Gazebo的导入。（用blender导出dae与texture也是可以的）。直接导出的dae与texture在Gazebo只能显示模型，无法显示纹理色彩，需要修改dae文件的两个地方，参考。笔者为了在真实的建筑模型中进行仿真，需要将BIM模型转到Gazebo中。中的第四点，按照指定目录排放文件即可。因为stl格式无法显示纹理信息。修改完成后即可显示纹理色彩。

2023-08-15 17:06:01 585

原创 Ubuntu更新Nvidia显卡驱动出现kernel panic not syncing故障

Ubuntu启动选项中所有内核均尝试（包括Recovery模式）都显示同样的错误。起因：笔者为了使用3080Ti加速Gazebo和Rivz显示，打算更新驱动。根目录 / 挂在原本的Ubuntu系统上，不选择格式化，文件都能正常保留。/boot 给一个小分区（不能太小，不然还是无法启动内核，笔者给的900m）Grub一些操作尝试无果，为了保留文件，只能用硬盘修复Ubuntu。2）硬盘启动Ubuntu，注意修复时选择 “Try Ubuntu”。3）进去后选安装Ubuntu，重新挂载分区。

2023-08-15 15:56:30 518

原创 Ubuntu 20.04 + Livox mid 70 运行Livox mapping

3. 编译livox_mapping,遇到找不到头文件等问题，跟Loam中的一样的方法解决。1. 安装 PCL 1.8.1 与VTK 7.1.1 版本（版本不对应可能报错）,参考。2. 20.04自带opencv4，没有额外安装opencv。mid70 点云还是比较稀疏，转弯快容易漂移。运行中Rivz不显示地图数据，参考。

2023-07-18 16:05:09 667 1

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