文章详细介绍了在Ubuntu20.04环境下，如何配置PCL和VTK以适应Livox_mapping的开发需求，包括解决编译错误。同时，文章提及了设备连接步骤，如使用Livox_view和Livox_ros_driver。在运行过程中遇到Rviz无法显示地图数据的问题，以及点云稀疏和转弯时的漂移现象。
一. 环境配置
参考官方文档： https://github.com/Livox-SDK/livox_mapping
1. 安装 PCL 1.8.1 与VTK 7.1.1 版本（版本不对应可能报错）,参考Linux 下 OpenCV-3.4.1+VTK7.1.1+PCL1.8.1编译安装教程（Ubuntu16.04，Ubuntu18.04系统，ARM/X86架构都适用）_编译 opencv vtk_xiaohai@Linux的博客-CSDN博客
pcl编译报错解决参考： Ubuntu20.04安装PCL1.8.0编译错误（全网最全~）_小方只会百度的博客-CSDN博客
2. 20.04自带opencv4，没有额外安装opencv。
3. 编译livox_mapping,遇到找不到头文件等问题，跟Loam中的一样的方法解决。
LeGO-LOAM编译错误 #include＜opencv/cv.h＞ 找不到_#include opencv/cv,h_勇敢凡凡的博客-CSDN博客
二. 设备连接
Livox_view ， Livox_SDK , Livox_ros_driver 安装使用参考：
大疆Livox Mid-70雷达的使用_LacyExsale的博客-CSDN博客
三：结果显示
运行中Rivz不显示地图数据，参考ROS调试问题记录Fixed Frame [map] does not exist_libenfan的博客-CSDN博客
运行的结果：
mid70 点云还是比较稀疏，转弯快容易漂移
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