卡尔曼滤波——迭代过程

最新推荐文章于 2024-10-12 08:43:18 发布
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分类专栏： IMU 卡尔曼滤波 文章标签： 卡尔曼滤波
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本文链接：https://blog.csdn.net/wheelfjl/article/details/78470203
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之前提到了IMU与视觉SLAM的融合，因此也避不开卡尔曼滤波的使用。作为最经典的算法之一，推导过程不再赘述，这里只简述一下迭代的公式。

  1. 计算预测值，预测值和真实值之间的误差协方差矩阵
    这里写图片描述

  2. 有了上式可以计算卡尔曼增益K，然后得到估计值
    这里写图片描述

  3. 计算估计值和真实值之间的误差协方差矩阵，为下一次迭代做准备
    这里写图片描述

其中：A为状态转移矩阵，Q为系统噪声方差矩阵，R为观测噪声方差矩阵

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基于迭代扩展卡尔曼滤波器实现目标跟踪
DevRevolt的博客
08-10 258
而迭代扩展卡尔曼滤波器（Iterative Extended Kalman Filter，以下简称IEKF）作为一种有效的目标跟踪方法，近年来受到了广泛的关注。在上述代码中，我们首先初始化了一个IEKF估计器，并为其设置了状态转移方程、观测方程、卡尔曼噪声方差和初始状态值等参数。然后，我们逐一生成真实状态和观测数据，并调用IEKF工具箱的update方法来更新状态向量，从而实现目标跟踪任务。具体来说，需要对观测数据进行预处理和滤波，以提高IEKF算法的收敛速度和跟踪精度。一、IEKF算法原理。
扩展卡尔曼滤波——非线性EKF-C++
01-20
**扩展卡尔曼滤波（Extended Kalman Filter, EKF）**是卡尔曼滤波的一种扩展形式，用于处理非线性系统的状态估计问题。在传统的卡尔曼滤波中，假设系统模型和观测模型都是线性的，但实际应用中，许多系统模型涉及到...
迭代扩展卡尔曼滤波(IEKF)
J976918的博客
06-01 1281
迭代扩展卡尔曼滤波（Iterative Extended Kalman Filter, IEKF）是一种改进的扩展卡尔曼滤波方法，主要用于处理非线性系统的状态估计问题。IEKF通过在每个时间步长内对滤波进行多次迭代，以改进状态估计的准确性。2、更强的稳定性：在一些情况下，IEKF能够提供比标准EKF更稳定的估计结果。1、更高的精度：通过多次迭代，IEKF能够更好地逼近非线性系统的真实状态。仿真结果如下：采用3个UWB为观测的匀速直线运动，代码以及结果如下所示。
迭代Kalman滤波
lcyangzhanduo的博客
01-29 1477
简单讲，对于如下离散的非线性系统，迭代Kalman滤波就是在xk推到xk+1的过程中进行多次迭代，减小非线性的影响（误差）。
融合GPS和IMU数据的卡尔曼滤波教程与案例
最新发布
z2501048766的博客
10-12 30
采用 (4 \times 4) 的观测矩阵是可行的，前提是测量向量包含了位置和通过位置计算得出的速度信息。这种方法能够充分利用GPS数据，提高速度估计的精度。在实际应用中，选择何种观测矩阵取决于具体的测量数据和系统要求。如果能实时计算和获取速度测量值，扩展观测矩阵并使用包含速度信息的测量向量确实是一种有效的方案。在使用卡尔曼滤波进行数据融合时，是否拓展观测矩阵（即是否包含速度信息）会带来不同的优势和区别。具体来说，主要差异体现在测量精度、计算复杂度和适用场景等方面。拓展观测矩阵。
The Iterated Kalman Filter Update as a Gauss-Newton Method（迭代卡尔曼滤波器）
m0_38144614的博客
04-30 3051
The Iterated Kalman Filter Update as a Gauss-Newton Method Iterated Kalman filter(IKF)是应用高斯牛顿迭代法改良Extended Kalman filter(EKF)的方法，它牺牲掉少量计算时间，通过引入非线性优化去寻找状态后验的最大似然，因而能够解决EKF线性化近似时产生的近似误差的缺点，从而在很大程度上交EKF更精确，效果更好。 符号定义与问题模型 当前系统误差：x∈Rnx\in R^nx∈Rn 当前系统状态预测：x^∈
卡尔曼滤波3：使用条件和迭代过程
qq_35702489的博客
08-01 531
卡尔曼算法在应用中如何建模，做了哪些近似，有哪些假设，如何迭代。
【滤波第三期】卡尔曼滤波的原理和C代码
撞上电子
12-06 227
卡尔曼滤波（Kalman Filter）是一种递归的、自适应的滤波算法，广泛应用于估计系统状态和观测过程中的噪声。它最初在1960年被提出，被认为是控制理论和信号处理领域中最重要的发展之一。卡尔曼滤波器在许多领域，包括导航、机器人、金融和通信系统中都有广泛的应用。1，基本原理：卡尔曼滤波器的核心思想是融合系统的动态模型和实际的观测数据，通过对过程和测量噪声的估计，提供对系统状态的最优估计。其基本原...
卡尔曼滤波C代码.rar————一阶、二阶卡尔曼滤波，结构体形式，可随意移植，参数可更改，
10-15
卡尔曼滤波是一种在噪声环境下估计系统状态的数学方法，由鲁道夫·卡尔曼提出。在C语言中实现卡尔曼滤波，主要是通过编写结构体来组织算法的核心部分，这样可以方便地移植到不同的项目中，并且允许灵活地调整参数以...
卡尔曼滤波原理及应用-MATLAB仿真
05-22
MATLAB中的`kalman`函数是进行卡尔曼滤波的主要工具，它需要用户定义系统的状态转移矩阵、测量矩阵、过程噪声协方差矩阵以及测量噪声协方差矩阵等关键参数。 卡尔曼滤波的核心思想包含两个主要步骤：预测更新和观测...
IMC20602卡尔曼滤波
11-21
卡尔曼滤波的核心思想是将系统状态表示为一个随机过程，通过预测和更新两个步骤进行迭代计算。预测步骤基于系统动力学模型（如运动方程），更新步骤则结合实际测量值进行校正。这种算法能够融合来自不同传感器的数据...
重复学习的迭代学习卡尔曼滤波器
05-11
重复学习的迭代学习卡尔曼滤波器
卡尔曼滤波例题MATLAB仿真.docx
01-21
卡尔曼滤波仿真与MATLAB实现 卡尔曼滤波是一种常用的信号处理算法，广泛应用于目标跟踪、导航、控制系统等...通过MATLAB实现卡尔曼滤波，我们可以更好地理解卡尔曼滤波的原理和实现过程，并且可以应用于实际问题中。
基于迭代扩展卡尔曼滤波算法的目标跟踪
qq_37934722的博客
06-23 507
迭代扩展卡尔曼滤波算法（Iterative Extended Kalman Filter，IEKF）是对传统扩展卡尔曼滤波算法（Extended Kalman Filter，EKF）的改进。本文介绍了基于迭代扩展卡尔曼滤波算法实现目标跟踪的原理和具体步骤，并提供了相应的Matlab代码。（2）预测：根据当前状态和系统模型预测目标的下一个状态，同时更新状态的协方差矩阵；（1）初始化：确定目标的初始状态（位置、速度等）和测量噪声的协方差矩阵；（4）重复步骤2和3，直至目标跟踪结束。（3）重复1和2，直至收敛。
迭代扩展卡尔曼滤波算法的 Matlab 实现
weixin_50547796的博客
09-25 56
的高级滤波器，它是对传统的扩展卡尔曼滤波算法（Extended Kalman Filter，EKF）的改进，IEKF通过迭代的方式提高了滤波器的精度和收敛性，特别适用于非线性系统的状态估计问题，本文中将使用 Matlab 实现迭代扩展卡尔曼滤波算法，并提供相应的源代码。其中，x(k)是系统的状态向量，u(k)是系统的输入向量，y(k)是系统的观测向量，f和h分别是非线性状态转移函数和观测函数，w(k)和v(k)分别是过程噪声和观测噪声，它们都假设为零均值的高斯白噪声。的函数，它接受系统的初始状态估计。
卡尔曼滤波 KF | 扩展卡尔曼滤波 EKF （思路流程和计算公式）
黎国溥
03-31 1万+
前言 本文分析卡尔曼滤波和扩展卡尔曼滤波，包括：思路流程、计算公式、简单案例等。滤波算法，在很多场景都有应用，感觉理解其思路和计算过程比较重要。 目录 一、卡尔曼滤波 1.1 KF计算公式 1.2 KF迭代过程 1.3 KF使用说明 二、卡尔曼滤波案例——多目标跟踪 2.1卡尔曼滤波器——预测阶段 2.2卡尔曼滤波器——更新阶段 三、扩展卡尔曼滤波 EKF 3.1EKF计算公式 3.2 EKF迭代过程 1.3 EKF使用说明 一、卡尔曼滤波 卡尔曼滤波思想由 ka...
【算法】卡尔曼滤波
wnm23的专栏
07-31 2341
卡尔曼滤波是一种强大的递归滤波器，适用于处理线性或非线性动态系统中的不确定性。卡尔曼滤波的原理、实现和应用场景，多语言代码示例。在实际应用中，卡尔曼滤波可以帮助我们准确地估计系统状态，提高决策和控制的精度。随着技术的发展，卡尔曼滤波及其变种在各个领域的应用将更加广泛。
卡尔曼滤波(Kalman Filter)概念介绍及详细公式推导
热门推荐
泽渊的博客
05-29 3万+
卡尔曼滤波（Kalman filter）是一种高效率的递归滤波器（自回归滤波器），它能够从一系列的不完全及包含噪声的测量中，估计动态系统的状态。卡尔曼滤波会根据各测量量在不同时间下的值，考虑各时间下的联合分布，再产生对未知变数的估计，因此会比只以单一测量量为基础的估计方式要准。卡尔曼滤波得名自主要贡献者之一的鲁道夫·卡尔曼。​ 卡尔曼滤波的算法是二步骤的程序。
卡尔曼滤波在现代导航中的应用——随机过程状态空间描述
而卡尔曼滤波的迭代递推形式大大减少了计算量，使其成为实时导航估计的理想选择，对现代导航技术的发展起到了关键作用。 此外，本文还提到了无线电导航这一主题，这是一种依赖电磁波传播的定位技术。无线电导航系统...
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