gazebo官网教程翻译-Gazebo入门（2）-运行

按步骤 1 安装 Gazebo 后，就可以从终端启动三维机器人模拟器Gazebo Sim。

注：如果您使用的是 macOS，请参阅 macOS section的具体说明。

通过以下命令启动 Gazebo

gz sim shapes.sdf  # Fortress uses "ign gazebo" instead of "gz sim"

该命令将同时启动Sim server和Sim GUI，并显示一个包含三个简单模型的环境。

（本机图片，非官网资料）

添加 -v 4 命令行参数可在控制台显示错误、警告、信息和调试信息。

gz sim shapes.sdf -v 4  # Fortress uses "ign gazebo" instead of "gz sim"

Gazebo Sim 也可以无外设运行，例如不使用GUI，方法是命令行使用 -s（仅server ）标志。

gz sim -s shapes.sdf -v 4  # Fortress uses "ign gazebo" instead of "gz sim"

同样，也可以使用 -g（仅 gui）来单独运行GUI。启动时，GUI会尝试连接服务器实例。如果没有可用的服务器，那么在服务器实例启动之前，你将只看到一个空白屏幕。