初识自动驾驶系统

近几年自动驾驶技术越来越火，前沿的人工智能、机器学习、大数据等技术也被应用到自动驾驶领域中，各大主机厂、自动驾驶解决方案提供商在不断加入和努力，行业在将自动驾驶技术由学术探索向商业化落地的方向持续推进。因此可以预见，未来自动驾驶方向将会吸引更多的企业和人才加入。本篇文章对于自动驾驶及相关技术进行初步介绍，适用于入门或科普。

自动驾驶（auto pilot）是指车辆能够依据自身设备对周围环境进行感知、理解，根据用户需求自动规划行驶路线，自行进行运动控制，且能达到安全、舒适、高效的乘车体验。自动驾驶是一门交叉学科，包括计算机技术、通信技术、信号处理技术、传感器技术等。若用一句话来概括自动驾驶技术，即“通过多种车载传感器（包括但不限于摄像头、激光雷达、毫米波雷达、GNSS、惯性传感器等）来确定自车状态和自车周围环境信息，并根据获得的环境信息（车辆位置、道路信息、交通信息、天气信息等）自主作出规划分析和决策，从而自主地控制车辆运动，安全到达目的地，最终实现自动驾驶”。

1.1 自动驾驶的意义

（1）提高道路交通安全

据统计，引发交通事故的主要原因有四个：1驾驶员分心，注意力不集中；2超速；3酒驾；4鲁莽行驶。但自动驾驶可以很好地解决这些问题：没有驾驶员，速度是规划好的安全速度，更不会有“斗气车”的情况发生。

（2）缓解城市交通拥堵

交通拥堵是大城市的通病，自动驾驶可以很好地解决这个问题，因为它能够提前规划路线，结合智能交通云端调度，可以使交通运行更有效率。此外，堵车或车辆较多的情况下，很多司机会选择加塞，这样会让交通更加拥堵，自动驾驶通过车辆之间的通信和配合，可以按照一定规则，有顺序的通过拥堵路段。

（3）提升出行效率

对于有人驾驶的出行服务，可能会遇到司机拒载，或是打不到车的情况，自动驾驶不会出现拒载现象，而且可以通过提前预定车辆、设置目的地，避免打不到车的情况发生，也提高了出行效率。

1.2 自动驾驶分级

对于自动驾驶的分级，常见的有两类，一类是由NHTSA（美国国家高速公路安全管理局）制定的L0-L4分级&#x