STM32Cubemx+CANopen

学习CANOpen 几周终于移植成功，现将移植教程做记录备份封装，方便以后使用

1. CanFestival 移植
   固定的头文件及C文件 很多例程有整理移植，偷懒拷贝别家的即可，再次感谢很多人。

2.  添加C文件：（文件必须的子程序） 
   

 void setTimer(TIMEVAL value)
 {}
 TIMEVAL getElapsedTime(void)
 {}
 unsigned char canSend(CAN_PORT notused, Message *m)
 {}

3. 定时器配置：
   
4. CAN 配置 500K 的配置速率
   
5. 使用对象字典生成一个具有心跳（1000ms）的TestSlave文件
6. 整体修改 步骤3的子程序 创建一个头文件

#include "canfestival.h"
# include "main.h"
#include "Knowledge.h"
#include "TestSlave.h"

#define CANOPEN_TIM_PERIOD                  65535          //웓퉘㉵?
/* 웓퉘큉TIM?좢쐓? */
static TIMEVAL last_counter_val = 0;
static TIMEVAL elapsed_time = 0;

void setTimer(TIMEVAL value)
{
    uint32_t timer = __HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim6); // Copy the value of the running timer

    elapsed_time += timer - last_counter_val;
    last_counter_val = CANOPEN_TIM_PERIOD - value;
    __HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim6, CANOPEN_TIM_PERIOD - value);
    HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6);
}

TIMEVAL getElapsedTime(void)
{    
    uint32_t timer = __HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim6); // Copy the value of the running timer
    if(timer < last_counter_val)
    {
        timer += CANOPEN_TIM_PERIOD;
    }
    TIMEVAL elapsed = timer - last_counter_val + elapsed_time;
  return elapsed;
}

u8 CAN1_Send_Msg(Message *msg)
{
    uint32_t txmailbox = 0;
	uint32_t offset = 0;
	CAN_TxHeaderTypeDef hdr;
    u16 i=0;
 
    hdr.IDE = CAN_ID_STD;				// 멜D밐쐙쩄?
	hdr.RTR = CAN_RTR_DATA;			    // ?豈폮줽쮛?
	hdr.StdId = msg->cob_id;;		   // 쐙쩄멜D,榮靜1풭밃?쮌퉪0x7FF
	hdr.ExtId = 0;					   // 챨좠멜D,榮頂9풭밃?쮌퉪0x1FFF
	hdr.TransmitGlobalTime = DISABLE;     

    if(msg->rtr)
      hdr.RTR = CAN_RTR_REMOTE;
     else
      hdr.RTR= CAN_RTR_DATA;  
	tCAN.TxHeader.DLC = msg->len;
	for(i=0; i<msg->len; i++)
    {
		tCAN.TxData[i] = msg->data[i];
	}

    while(tCAN.TxHeader.DLC != 0)
	{
		hdr.DLC = tCAN.TxHeader.DLC > 8 ? 8 : tCAN.TxHeader.DLC;		// 튛쮛씫웯
		if(HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &hdr, ((uint8_t *)tCAN.TxData) + offset, &txmailbox) != HAL_OK)
			return 1;
		offset += hdr.DLC;
		tCAN.TxHeader.DLC -= hdr.DLC;
	}
	return 0;
}

unsigned char canSend(CAN_PORT notused, Message *m)
{
	 return CAN1_Send_Msg((Message *) m);;
}

/************************************************
줦튛?? 밐 TIMx_DispatchFromISR
졵    컢 밐 웓퉘왱웯(얩웓퉘큉햤?
쒩    튛 밐 ?
잇 ? ?밐 ?
?    밐 strongerHuang
*************************************************/
void TIMx_DispatchFromISR(void)
{
    last_counter_val = 0;
    elapsed_time = 0;
    TimeDispatch();
}

void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{	
//   static tag_CanRxMsg RxMsg;
   Message RxMsg;
   u8 i ;
	 /* Get RX message */
   if (HAL_CAN_GetRxMessage(hcan, CAN_RX_FIFO0, &tCAN.RxHeader, tCAN.RxData) != HAL_OK)
   {
    /* Reception Error */
    Error_Handler();
   } 
        RxMsg.cob_id = tCAN.RxHeader.StdId;
        RxMsg.rtr   = tCAN.RxHeader.RTR;
        RxMsg.len   = tCAN.RxHeader.DLC;
        for(i = 0; i < tCAN.RxHeader.DLC; i++)
     {
		RxMsg.data[i] = (u8)tCAN.RxData[i];
	 }
     canDispatch(&TestSlave_Data, &RxMsg); 
}
7.  初始化文件添加

```c
    unsigned char nodeID = 0x01;                   //쫰왞ID
    setNodeId(&TestSlave_Data, nodeID);
    setState(&TestSlave_Data, Initialisation);
    setState(&TestSlave_Data, Operational);

备注：历经几周的CANOpen 学习，终于完成初步调试，本人确定可用 ，上图可证，具体的NMT,SDO,PDO相关参数还会继续添加调试，毕竟是要上项目的