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RSS订阅转载 三维重建7：Visual SLAM算法笔记
此文是一个好的视觉SLAM综述，对视觉SLAM总结比较全面，是SLAM那本书的很好的补充。介绍了基于滤波器的方法、基于前后端的方法、且介绍了几个SensorFusion方法，总结比较全面。
2017-06-20 19:53:57
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转载 三维重建4：Jacobian矩阵和Hessian矩阵
在使用BA平差之前，对每一个观测方程，得到一个代价函数。对多个路标，会产生一个多个代价函数的和的形式，对这个和进行最小二乘法进行求解，使用优化方法。相当于同时对相机位姿和路标进行调整，这就是所谓的BA。 在优化过程中，对每一个代价函数求取雅克比矩阵E和F，形成一个H矩阵，正因为H矩阵的稀疏性，才可是使用稀疏方法对BA进行求解。把一个大的稀疏矩阵，通过特定的消元法，...
2017-06-19 16:11:09
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转载 三维重建3：旋转矩阵-病态矩阵、欧拉角-万向锁、四元数
摘抄部分有意思的链接，如有不适，请移步原文。 参考知乎上的文章链接：如何形象地理解四元数？ ；一个详尽的可作为教程的翻译：理解四元数的中文翻译... ； 英文原文：http://www.3dgep.com/understanding-quaternions/。建议详细阅读。 传说 四元数由汉密尔顿发明，这一发明起源于十九世纪的某一天...
2017-06-19 15:09:11
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转载 人工机器：NDC-谷歌机器翻译破世界纪录，仅用Attention模型，无需CNN和RNN
NTM的成熟体DNC竟然达到了这种能力，不知道进化成完全体会是什么样子。竟然在机器翻译的准确率上超过了已经公布的所有模型，不愧是最接近现阶段最接近图灵机的有限图灵机。在数码宝贝中，我最喜欢的是阿和的加布兽进化的究极体数码宝贝——钢铁加鲁鲁，其使用的武器绝对冷冻气——就洋溢着极其欠揍的高冷味道。
2017-06-14 20:07:15
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转载 三维重建2: 地图构建-三角测量
在三维重建过程中，如果使用了IMU-惯导系统，一般可以得到一个大致可信的相机位姿转换。基于IMU短时间可信的原则，重建问题着重在地图的构建问题，即根据图像来获取点集的空间位置（六自由度），重要的一点的是获取深度信息。
2017-06-14 16:23:23
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原创 三维重建1-位姿追踪：单应矩阵、本质矩阵和基本矩阵
本文所写与原文相距甚远，如有疑问，请拜访原文。原文链接：单应矩阵Homograph matrix、本质矩阵Fundamental matrix、基本矩阵essential matrix根据图像来估计位姿，一般称之为位姿追踪。非退化状态下可是根据匹配点求解Essential Matrix ，退化状态下课根据匹配点来求解 Homograph Matrix。用于实时计算位姿。
2017-06-14 16:06:57
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使用FLANN.LSH进行检索
2014-04-01
空空如也
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