wishchinYang的专栏

全天候定位是一个麻烦的问题，Agent重定位，自动驾驶有自动驾驶的方法，高速的定位方法是不能主要依赖主动视觉的，低速的方法倒可以。3D点云的Align方法：Teaser++ fast & certifiable 3D registration ，hd_location使用的一个重定位方法，是个非常优秀的3D重定位方法。论文中和RNASAC、ICP效果对比。

貌似前面的那个GTSAM_LIBRARY_DIRS 没卵用，有可能是写错了。

sudo apt install libgmock-dev，安装了一个新版本，catkin_make编译成功；1. 安装Ubuntu20的Ros版本，把Cart2.0版本编译一下，遇到点小问题。问题：在node.cc和node.h中。2.Ros版本的Slam模式源代码。这个函数有问题，参数错了。则可以使用Slam模式。

在接口头文件cartographer/mapping/map_builder_interface.h里面添加这个是纯虚函数，必须在子类里面全部实现定义函数格式在 cartographer/mapping/map_builder.h里面实例化接口实现cartographer/mapping/map_builder.cc同样需要在所有的派生类里面实现实例化。

在cartographer_ros/cartographer_ros/node_options.h 添加lua控制参数。在cartographer_ros/cartographer_ros/node_options.cc 实现读取。在lua配置文本里面添加submap_pure_wish =false,初始化在 node_main.cc中完成的。

cartographer1.0的submap更新是通过全局位姿优化过程判断的。submaps增长submaps增长：1.只初始化一次，添加的为(0,0);2.只添加一次，添加的数据大小为：；第二次调试数据：:76全局优化器，添加submap进行优化..submap_idsnode_id->time,std::vectorSubmapIdconst intconstcommon。

cartographer并非使用3d或者视觉slam的经典poseLBA过程，而是通过网格优化来进行计算的。1. cartogrpher的AddNode与优化过程。2. range数据到submap的嵌入更新过程。在每一次添加节点的时候进行判断是否优化。端的数据添加，对接参考章节。逻辑里面，调用堆栈到。

1.0版本已有的纯定位模式，只是做了一件事情-，230509。纯定位模式并没有离开slam模式和优化过程，只是限制了=3选项。且整个工程只使用了pure_loaction一次这个选项！！！

5. LocalTrajectoryBuilderOptions2D，可以看到这里包含激光数据处理的参数（距离处理，滤波处理参数，激光匹配参数CSM，是否使用imu参数等，还有移动滤波参数），可以看到这里就是所谓的“前端”参数。1. MapBuildOptions，它的定义是在proto文件中，可以看到它主要是判断SLAM类型（2D/3D），后端参数（位姿图和线程数量），是否整理数据传输组合（待确认collate_by_trajectory）。添加控制参数bool is_in_slam_mode = 6;

将lidar_align/src/lidar_align/NLOPTConfig.cmake文件移动到lidar_align/src/下(与lidar_align同级)打开lidar_align/src/lidar_align/src/loader.cpp在开头添加个头文件，注释掉odom部分，添加一部分。标定结果保存在 lidar_align/src/lidar_align/results下以包名命名的一个txt文件一个ply文件。所以优先使用标定数据，urdf中的作为初始化就可以了。

IMU标定使用imu_utils工具包，开源见https://github.com/gaowenliang/imu_utils[1]，通过该工具包完成标定可以提供IMU的随机误差——noise和random walk。：/home/iben03/kalibr_ws/src/code_utils/src/sumpixel_test.cpp:2:10: fatal error: backward.hpp: 没有那个文件或目录。注意：这个是ros版本，在Ros的catkin_ws空间使用。使用catkin编译。

在C++使用addensorData的时候，使用了unique指针的函数指针，暂时不能使用函数函数重载的方式实现。需要使用通过添加新的函数名称的方式实现。

在使用基站进行定位的时候，由于消息格式不一致，且偶尔会有数据缺失，容易造成底层ROS程序出现vector（size()==0 ）,现象发生。在运行命令 rosrun nlink linktrack_publisher /dev/ttyUSB0 921600 的时候，总是使shell死掉。 方法：写一个循环拉起脚本 monitor.sh#!/bin/sh...

CMake Error at /usr/src/googletest/googletest/cmake/internal_utils.cmake:149 (add_library):add_library cannot create target "gmock" because another target with thesame name already exists. The existing target is a static library createdin.

在Ros端的cartographer_ros/cartographer_ros/trajectory_options.h。make之后生成trajectory_builder_options.pb.cc 一些列文件，编译安装到linux系统中。参数传递却没有传递过去，因为在 时候传递的是 trajectory_builder_options 这个成员。添加 bool is_in_slam_mode = 5;设定 bool is_in_slam_mode =参数添加是通过C++端添加的。

Cartographer1.0纯定位模式做了什么工作呢？设定kSubmapsToKeep = 3。

这样在读取的时候，通过Ros版本的lua文件包含的trajectory_builder.lua 文件，则可以加载 is_in_slam_mode = true 控制参数。在开启定位模式的时候，关闭掉一些优化选项，但是我们约定在 isInSlam模式的时候，需要开启相应的更多的优化。通过配置文件trajectory_builder.lua写入配置参数。Ros端使用的配置 revo_lds_wish.lua。可以通过这个逻辑链，使用配置参数控制全局优化的状态。打开C++工程头文件。C++内部的逻辑控制。