ROS21讲学习笔记——P16

最新推荐文章于 2022-12-20 23:33:41 发布

wo_squirrel

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分类专栏： ROS21讲学习文章标签： c++

原文链接：https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn?p=16&spm_id_from=pageDriver

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命令行查询参数

$ rosparam list

设置参数值，得到参数值

$ rosparam set /

$ rosparam get /

把当前参数记录到文件中

$ rosparam dump param.yaml

文件保存在根目录下。

加载参数记录文件

$ rosparam dump param.yaml

下面用代码来实现参数的获取和修改。

首先创建功能包

$ cd ~/catkin_ws/src

$ catkin_create_pkg learning_parameter roscpp rospy std_srvs

代码如下

/*
*修改海龟背景颜色为白色
*/

#include <string>
#include <ros/ros.h>
#include <std_srvs/Empty.h>

int main(int argc, char **argv)
{
	int red, green, blue;
	
	ros::init(argc, argv, "paramter_config");
	
	ros::NodeHandle node;
	
	//读取背景颜色参数
	ros::param::get("/turtlesim/background_r", red);
	ros::param::get("/turtlesim/background_g", green);
	ros::param::get("/turtlesim/background_b", blue);
	
	ROS_INFO("Get Background Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);
	
	//设置背景颜色参数
	ros::param::set("/turtlesim/background_r", 255);
	ros::param::set("/turtlesim/background_g", 255);
	ros::param::set("/turtlesim/background_b", 255);
	
	ROS_INFO("Set Background Color[255, 255, 255]");
	
	ros::param::get("/turtlesim/background_r", red);
	ros::param::get("/turtlesim/background_g", green);
	ros::param::get("/turtlesim/background_b", blue);
	
	ROS_INFO("Re-get background Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);
	
	//调用服务，刷新背景颜色
	ros::service::waitForService("/clear");
	ros::ServiceClient clear_background = node.serviceClient<std_srvs::Empty>("/clear");
	std_srvs::Empty srv;
	clear_background.call(srv);
	
	sleep(1);
	
	return 0;
}

运行前

编译运行后，

jw@Z8:~$ rosrun learning_parameter parameter_config 
[ INFO] [1646359062.192237083]: Get Background Color[69, 86, 255]
[ INFO] [1646359062.193959467]: Set Background Color[255, 255, 255]
[ INFO] [1646359062.194303664]: Re-get background Color[255, 255, 255]