ubuntu18.04 安装视觉SLAM14讲各种库和编码器（以14讲章节为顺序）＜记录+分享帮助＞

目录

一、gcc和g++编码器

二、cmake安装

三、安装CLion

四、Eigen库

五、Pangolin库

六、安装Sophus库（模板类）

 七、安装opencv

八、安装Ceres库

九、安装g2o（4.28改）

2月14日更新

sophus库（非模板）

5月11日更新

一、安装Dbow库

二、安装PCL库（源码安装）

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一、gcc和g++编码器

查看版本（判断是否有gcc、g++）

一般安装ubuntu时系统会自带

若没有发现其版本，那么输入以下代码完成安装

sudo apt-get update
sudo apt-get install gcc 
sudo apt-get install g++

二、cmake安装

• 1.查看版本（判断是否有cmake）

• 2.若没有，以下两种方法解决

      2.1（简单）可以先进行该操作，一般安装的版本为3.10

sudo apt-get install cmake

     2.2（较难）用于cmake版本升级

首先去Cmake的官网找自己需要的cmake版本并下载Download | CMake（我下的是3.24.1版本）

接着在下载目录下输入

tar -xzvf cmake-3.24.1-linux-x86_64.tar.gz

然后将解压后的文件移到/opt目录下

sudo mv cmake-3.24.1-linux-x86_64 /opt/cmake-3.24.1

接着建立软连接

sudo ln -sf /opt/cmake-3.24.1/bin/* /usr/bin/ 

查看cmake版本，成功！

 安装结束后，将cmake的文件路径添加至 .bashrc里面

sudo gedit ~/.bashrc

在末尾添加，然后点击保存

export  PATH=$PATH:/opt/cmake-3.24.1/bin

最后输入以下代码，保存更新.bashrc

source ~/.bashrc

如果直接采用第2种方法安装，当sudo apt的方法还会安装3.10版本并且cmake也会同步变为3.10，因此在对cmake版本没有要求时，建议使用sudo apt的方法。

三、安装CLion

1.安装依赖

sudo apt-get update
sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install bison
sudo apt-get install library*
sudo apt-get install libncurses5-dev
sudo apt-get install kdelibs5-dev

一般在安装library*时会出现问题，但看了网上的说法，都认为没影响

2.去官网下载  Download CLion: A Smart Cross-Platform IDE for C and C++（建议不要下载最新版，没有破解）

解压，建议将解压后的文件移到home目录下

tar -zxvf CLion-2017.2.4.tar.gz

3.进入CLion-2017.2.4的bin文件下并输入，选Do not import settings，接着不停点下一步

./clion.sh

四、Eigen库

直接按照书上的来

sudo apt-get install libeigen3-dev

五、Pangolin库

1.安装依赖

sudo apt-get install libxkbcommon-dev
sudo apt-get install wayland-protocols
sudo apt install libglew-dev

2.下载0.5版本的Pangolin（新的跑orb等代码有问题）     Release v0.5 · stevenlovegrove/Pangolin · GitHub

3.使用tar命令解压后,进入解压后的文件中

mkdir build && cd build
cmake ..
make
sudo make install

六、安装Sophus库（模板类）

1.确定eigen库的版本（不能低于3.3）

 2.安装fmt依赖项

git clone  https://github.com/fmtlib/fmt.git
cd fmt
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

3.安装sophus

git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
cd Sophus/
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

 七、安装opencv

前往官网找一个版本下好Releases - OpenCV （不要下载4.x的）

接下来按照这篇博客的步骤一步步往下走就行，写的十分详细

Ubuntu系统安装opencv详细操作及具体应用_加菲猫不爱吃猫粮的博客-CSDN博客_ubuntu opencv

八、安装Ceres库

1.去github上下载ceres1.14版本

新版的ceres在跑vins时会报错

Tags · ceres-solver/ceres-solver · GitHub

下载好后解压

tar -zxvf ceres-solver-1.14.0.tar.gz

2.安装好依赖

sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

注意一点，对于 libcxsparse这个库，不同系统对应不同的结尾

如：ubuntu18.04--libcxsparse3

         ubuntu16.04--libcxsparse3.1.4

3.编译安装ceres，在ceres-solver下

mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

九、安装g2o（4.28改）

1.从git上安装（改）

git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o

2.安装依赖项

sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libsuitesparse-dev
sudo apt-get install qtdeclarative5-dev
sudo apt-get install qt5-qmake
sudo apt-get install libqglviewer-dev

最后一项可能无法安装，但只影响g2o_viewer的打开。若需要g2o_viewer，解决方法参考下面这篇博客ubuntu18.04解决g2o_viewer安装_John-s的博客-CSDN博客

3.在g2o文件夹下编译安装

mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

注：安装完以上这些，SLAM方面暂时不需要了，接下来要安装tensorflow，按照官网上的安装步骤就可以。

另外也随时作更新补充，以防万一。

——记录于2023年2月6日

2月14日更新

sophus库（非模板）

一开始安装的是模板类，但以前写的代码是安装的非模板类，在多次修改代码后，决定偷个懒模板与非模板都安上

git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git Sophus_no_template
cd Sophus_no_template
git checkout a621ff 
sudo mkdir build && cd build
cmake ..
make
sudo make install

然后不出意外的出意外了

 解决方法：

在刚刚git下的文件夹中，搜索并打开so2.cpp文件

  SO2::SO2()
{
   //unit_complex_.real() = 1.;
   //unit_complex_.imag() = 0.;
   unit_complex_.real(1.); 
   unit_complex_.imag(0.);
}

修改完成后，问题解决

5月11日更新

一、安装Dbow库

git clone https://github.com/rmsalinas/DBow3
cd DBow3/
mkdir build 
cd build
cmake ..
make
sudo make install

二、安装PCL库（源码安装）

1.安装依赖（一步步来，别嫌麻烦）

sudo apt-get update  
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common
sudo apt-get install libflann1.9 libflann-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev 
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install libvtk7.1-qt
sudo apt-get install libvtk7.1
sudo apt-get install libvtk7-qt-dev
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev
sudo apt-get install mono-complete
sudo apt-get install openjdk-8-jdk openjdk-8-jre

2.安装VTK

2.1安装依赖

sudo apt-get install cmake-curses-gui
sudo apt-get install freeglut3-dev

2.2官网下载VTK-8.2.0版本

Download | VTK

tar -zxvf VTK-8.2.0.tar.gz
cd VTK-8.2.0
mkdir build
cmake-gui

使用cmake可视化配置VTK

按照下图配置，如果没有红色部分，点击下面的Configure，弹出一个对话框，选unix makefiles，再finish

在search中输入BUILD_SHARED_LIBS、Module_vtkGUISupportQt、VTK_Group_Qt再勾上

点Configure，然后再点Generate

如果一切正常，可以发现红色部分全都变为了白色

问题：执行上述操作后出现部分红色内容

解决方法：将文件夹build中内容删除后，重新点击configure

问题：出现报错Could not find a package configuration file provided by "Qt5X11Extras" with...
解决方法：

sudo apt install libqt5x11extras5-dev

3.安装PCL

git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git
cd pcl
mkdir release
cd release
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr \ -DBUILD_GPU=ON-DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON \ -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr ..
make
sudo make install

问题：对PCL进行测试时报错 error while loading shared libraries: libvtkfreetype-8.2.so.1: cannot open shared object file: No such file or directory

 解决方法：

cat /etc/ld.so.conf
sudo sh -c "echo '/usr/local/lib' >> /etc/ld.so.conf"
sudo sh -c "ldconfig"