ubuntu18.04 +ros+kinectV1安装

ubuntu18.04 +ros+kinectV1安装

之前想在ubuntu18.04上面装kinectv1，有几篇雷同的介绍的博客，对于白板机器（没装ros），缺失了一些重要的关键步骤

一.安装ros melodic

对于ubuntu18，需要先安装ros melodic才能使用catkin_make命令，对于ros melodic的安装，几篇博客倒是介绍的比较完整，下面贴出链接：
https://blog.csdn.net/haiyinshushe/article/details/84256137
按照里面的步骤安装测试即可，基本都不会有问题

二.安装libfreenect库

https://github.com/ros-drivers/libfreenect.git
在github下选择branch：ros-devel，下载zip文件至任意位置，并解压，之后终端运行如下命令：

$ cd libfreenect-ros-devel/
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake -L ..
$ make
$ sudo make install

三.安装freenect_stack

首先，创建catkin_ws/src文件夹，在home下运行如下命令

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src

之后，打开~/catkin_ws/src，下载freenect_stack

$ cd  ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/ros-drivers/freenect_stack.git 

回到~/catkin_ws，运行catkin_make

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

此时还不能成功运行 roslaunch freenect_launch freenect.launch
还需要运行

$ source devel/setup.bash

接下来

$ roslaunch freenect_launch freenect.launch #

可能出现错误esource not found: rgbd_launch，解决如下：

$ sudo apt-get install ros-melodic-rgbd-launch

最后

$ rosrun rqt_image_view rqt_image_view

即可看到图像