磁力计如何用来计算姿态（2）

上一篇 磁力计如何用来计算姿态（1）介绍了磁强计算姿态角的原理。

本篇介绍， 在无人飞行器上 常用的 加速度计+磁强计 的定姿方法。

静止状态 抑或 悬停状态：利用加速度 计算横滚角（roll）和俯仰角( pitch),利用磁强计解算 偏航角（yaw）.

此处贴个图介绍

这个图是从下面这位博主借鉴过来的

下面主要针对图中的解算步骤，作几点补充：

（1）图中方法忽略了磁偏角。图中的假设  “磁地理坐标系与b系重合”  ，最终解算的偏航角是在磁地理坐标系下的，并非在我们常用的东北天地理坐标系下，因此，如果得到在地理坐标系下的偏航角的话，需要减去磁偏角。磁偏角需要根据观测点的经纬高，利用IGRF 或WMM地磁模型计算。

（2）图中，将滚转角和俯仰角带入方向余弦矩阵后，得到公式（5），解三元一次方程组即可。