Eigen使用vector容器出错

对eigen中的固定大小的类使用STL容器的时候,如果直接使用就会出错,比如

std::map<int, Eigen::Vector4f>
std::vector<Eigen::Vector2d>


固定大小fixed-size的类是指在编译过程中就已经分配好内存空间的类,为了提高运算速度,对于SSE或者AltiVec指令集,向量化必须要求向量是以16字节即128bit对齐的方式分配内存空间,所以针对这个问题,容器需要使用eigen自己定义的内存分配器,即aligned_allocator。

使用它需要使用

#include <Eigen/StdVector>


对于上面的两个例子就变为

std::map<int, Eigen::Vector4f, Eigen::aligned_allocator<std::pair<const int, Eigen::Vector4f>>
std::vector<Eigen::Vector2d,Eigen::aligned_allocator<Eigen::Vector2d>>

下面举一个例子


#include <Eigen\Dense>
#include <vector>
#include <Eigen/StdVector>


using namespace std;
struct mystruct
{
	Eigen::Vector2d v2;
	Eigen::Matrix2f m2;
};

int main()
{
	//error
	//vector<mystruct> a; 
	//right
	vector<mystruct,Eigen::aligned_allocator<mystruct>> a;
	mystruct b;
	for (int i = 0; i < 4; i++)
	{
		b.v2 = Eigen::Vector2d(1, 1);
		b.m2 = Eigen::Matrix2f::Identity();
		a.push_back(b);
	}
	return 0;
}










对于

使用



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