话说，终于搞定了在一套ubuntu里既能编译px4又能编译apm的问题

这一篇算是对之前环境准备的总结，因为我发现即使是很熟练的开发者在选择开发环境的时候其实也蛮苦恼的…所以把现阶段部署开发环境的一些新的写出来，至少在这个时间点，现在大约是17年近中旬吧，按照我说的做，一定可以明明白白的把两套项目完整的最新固件都编译过去．

系统:
　　　　　　ubuntu 16.10
交叉编译器: 　
　　　　　　gcc-arm-none-eabi-5_4-2016q2
　　　　　　gcc-arm-none-eabi-4_9-2015q3
　　　　　　waf(这东西是按照apm官网来的编译工具，我也是第一次用，反正看着效率还是编译速度蛮高的)
配置：
　　　　　　dell precision 5520 i7 7820,东芝ssd,ddr4

• px4的编译很简单，按照官网来，基本上是step by step.有一点要注意的就是我在选择交叉编译器的时候选了5.4版本，算是给自己挖了个小坑．

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• apm的编译一共出现了三个问题：

第一个是交叉编译工具的版本问题，仅最高支持到4.9.3,然而我之前配置px的时候盲目求新，所以需要解决ubuntu下不同交叉编译工具的版本切换问题，好在不是太麻烦．具体问题可以看这里解决

第二个问题还是编译问题，缺少pip添加的相关包，具体就是future库和lxml库，这个问题比较绕，因为一般报错的时候不是直接报的：

In file included from /home/tianqide42/apm/ardupilot/libraries/GCS_MAVLink/GCS.h:8:0,
                 from /home/