MathEmatics11.3下开发第二讲之：加载wrl模型源码详解

1 新建程序

进入界面，点击新建nb文件。

为自己的笔记本命名一个自己喜欢的名字。

2 源码

在文件中输入如下源码

Off[General::shdw, Unset::norep];

SetDirectory[NotebookDirectory[] <> "Packages"];

<< myFunction.m;

SetDirectory[NotebookDirectory[] <> "MOTOMAN-ES165D"];

frame3D = {{RGBColor[#], Arrowheads[0.03],

Arrow@Tube[{{0, 0, 0}, #}, 0.01]} & /@ IdentityMatrix[3]};

partsName = {"1.stl", "2.stl", "3.stl", "6.stl", "7.stl", "8.stl",

"9.stl"};

robotPartsGraphics = Import[#, "Graphics3D"] & /@ partsName;

robotParts = robotPartsGraphics[[;; , 1]];

Graphics3D[{frame3D, robotParts}]

n = 6 ; (*自由度*)

nL = Length@partsName;(*机械臂连杆个数*)

{rotX, rotY, rotZ} = IdentityMatrix[3];

(*各连杆绘图坐标系原点在全局坐标系中的位置，全局坐标系定义为第一个连杆的绘图坐标系，SolidWorks的数据需要旋转一下，转到Z轴朝上，\

X轴朝前*)

rot = RotationMatrix[90 Degree, rotX].RotationMatrix[90 Degree, rotY];

drawInGlobal =

rot \[CircleDot]{{0, 0, 0}, {0, 650, 0}, {-315, 1800, 285}, {-53.7,

1800, 285}, {0, 2050, 1510}, {0, 2050, 1510}, {0, 2050,

1720.5}}/1000.0;

robotParts =

Table[GraphicsComplex[

TransPt[RPToH[rot, -drawInGlobal[[i]]]] /@ robotParts[[i, 1]],

robotParts[[i, 2]]], {i, nL}];

Graphics3D[{frame3D, robotParts}];

请根据需要改为你自己的模型名称即可。

3 调试

点击上方的计算---计算单元，进行代码的调试即可。

目前尚未发现如何进行断点调试，我也正在学习中，不才之处不要见笑。

4 效果图

可以点击下方的按钮对模型进行任意角度的旋转以及实现背景颜色的切换。

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