ROSNOTE:自定义全局规划插件

参考资料：

1、官网：http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/Writing%20A%20Global%20Path%20Planner%20As%20Plugin%20in%20ROS

2、官网的中文版：https://www.ncnynl.com/archives/201708/1887.html

3、操作时主要的参考文档：https://blog.csdn.net/bluewhalerobot/article/details/73771020?utm_source=blogxgwz3

4、补充文档：https://www.cnblogs.com/qyit/p/11390373.html

     主要是这部分：

   

、

  编译：catkin_make_isolated --install

  然后： source install_isolated/setup.bash

  检查是否成功注册 ：rospack plugins --attrib=plugin nav_core

  列表中出现自定义的插件就可以了

 

 

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可能是  <depend>指定依赖关系是构建，导出和执行依赖关系。

ERROR:

原来在package.xml中写<depend>nav_core</depend> ，用catkin_make_isolated --install这种方式编译的时候，检查自定义插件注册成功！但是在使用的时候是不能检测到的，用一般的catkin_make编译方式编译检测时也是检测不到的，解决办法是写将<depend>nav_core</depend> 删除，写成<build_depend>nav_core</build_depend>  <exec_depend>nav_core</exec_depend>

成功了！

留着备用这四个标签 在package.xml中添加 

        <build_depend>nav_core</build_depend>
        <exec_depend>nav_core</exec_depend>

         <build_depend>polygon_interface_package</build_depend>
         <exec_depend>polygon_interface_package</exec_depend>

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里边有讲一个RAstarPlanner规划器的

https://blog.csdn.net/David_Han008/article/details/72171602

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MoveBase源码阅读笔记

https://blog.csdn.net/flyinsilence/article/details/82853766

（note：自定义的插件中定义的就是一个类，类里边就是实现了两个方法initialize()、makePlan()，至于怎么调用就不用管了，在movebase中有写，makeplan方法中写自己的规划算法）

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dynamic reconfigure (实现这种动态配置参数)

https://www.ncnynl.com/archives/201807/2509.html

(明白了怎样写和怎样用）

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