比较几种步进电机加减速控制方案

         加减速算法是运动控制中的关键技术之一，也是实现高速、高效率的关键因素之一。在工业控制中，一方面要求加工的过程平滑、稳定，柔性冲击小；另一方面需要响应时间快，反应迅速。在保证控制精度的前提下来提高加工效率，实现机械运动平滑稳定，是目前工业加工中一直要解决的关键问题。当前运动控制系统中常用的加减速算法主要有：梯形曲线加减速、S形曲线加减速、指数曲线加减速、抛物线曲线加减速等。

1、“梯形”加减速

定义：指按直线方式（从启动速度到目标速度的加减速），以一定的比例进行加速/减速

                                                            

                                                                       图1： “梯形”加减速速度及加速度曲线

计算公式：

                                                                            

优缺点: 梯形曲线其特点是算法简便，占用时少、响应快、效率高，实现方便。但匀加速和匀减速阶段不符合步进电机速度变化规律，在变速和匀速转折点不能平滑过渡。所以这种算法主要应用在对升降速过程要求不高的场合。

“指数形”加减速

定义：指按指数函数方式进行加减速。

                                                             

                                                                      图2： “指数型”加减速速度及加速度曲线

计算公式：

                                                              <