导航相关消息

地图

地图相关的消息主要有两个:

nav_msgs/MapMetaData

• 地图元数据，包括地图的宽度、高度、分辨率等。

nav_msgs/OccupancyGrid

• 地图栅格数据，一般会在rviz中以图形化的方式显示。

nav_msgs/MapMetaData

调用rosmsg info nav_msgs/MapMetaData显示消息内容如下:

time map_load_time
float32 resolution #地图分辨率
uint32 width #地图宽度
uint32 height #地图高度
geometry_msgs/Pose origin #地图位姿数据
  geometry_msgs/Point position
    float64 x
    float64 y
    float64 z
  geometry_msgs/Quaternion orientation
    float64 x
    float64 y
    float64 z
    float64 w

nav_msgs/OccupancyGrid

调用 rosmsg info nav_msgs/OccupancyGrid显示消息内容如下:

std_msgs/Header header
  uint32 seq
  time stamp
  string frame_id
#--- 地图元数据
nav_msgs/MapMetaData info
  time map_load_time
  float32 resolution
  uint32 width
  uint32 height
  geometry_msgs/Pose origin
    geometry_msgs/Point position
      float64 x
      float64 y
      float64 z
    geometry_msgs/Quaternion orientation
      float64 x
      float64 y
      float64 z
      float64 w
#--- 地图内容数据，数组长度 = width * height
int8[] data

地图pgm文件中的每个像素的染色亮度值将被map_server读取并转换为nav_msgs::msg::OccupancyGrid类型中的栅格值，存储在data成员变量中；

地图图片中每个像素可能有多个颜色通道。比如：RGB。像素的明暗程度值是通过求取各个颜色通道的明暗程度值得到的。像素的明暗程度值的范围在0~1.0。

1. 地图中的每一个像素通道取值在 [0,255] 之间，白色为 255，黑色为 0，透明度通道为0代表完全透明，1代表完全不透明

2. 首先计算像素明暗程度shade，方法是对于每一个像素的所有通道取平均:

   $$\begin{gathered} p_r=\frac{color.red}{255.0} \\ {p}_g=\frac{color.green}{255.0} \\ {p}_b=\frac{color.blue}{255.0} \\ {p}_a=1-color.alpha \\ dark=\frac{p_a+p_b+p_c+p_a}{4} \\ light=1-dark \end{gathered}$$

3. 地图内容数据的转换格式

   • trinary模式
     $$\begin{gathered} p=\{\begin{array}{ll}dark& negate=0\\ light& negate=1\end{array} \\ data=\{\begin{array}{ll}0& p<free\_thresh\\ 100& p>occupied\_thresh\\ -1& Otherwise\end{array} \end{gathered}$$

   • scale模式 如果透明度不是1则

     $$\begin{gathered} p=\{\begin{array}{ll}dark& negate=0\\ light& negate=1\end{array} \\ data=\{\begin{array}{ll}-1& color.alpha!=1\\ 0& p<free\_thresh\\ 100& p>occupied\_thresh\\ 100\times \frac{p-free\_thresh}{occupied\_thresh-free\_thresh}& Otherwise\end{array} \end{gathered}$$

   • raw模式(negate参数不影响)
     $$\begin{gathered} p=\mathrm{round}(light\times 255)(inabsolutevalue) \\ data=\{\begin{array}{ll}p& 0⩽light⩽100\\ -1& light⩾101\end{array} \end{gathered}$$

where free_thresh and occupied_thresh thresholds are expressed in percentage of maximum lightness/darkness level (255).

里程计

里程计相关消息是:nav_msgs/Odometry，调用rosmsg info nav_msgs/Odometry 显示消息内容如下:

std_msgs/Header header
  uint32 seq
  time stamp
  string frame_id
string child_frame_id
geometry_msgs/PoseWithCovariance pose
  geometry_msgs/Pose pose #里程计位姿
    geometry_msgs/Point position
      float64 x
      float64 y
      float64 z
    geometry_msgs/Quaternion orientation
      float64 x
      float64 y
      float64 z
      float64 w
  float64[36] covariance
geometry_msgs/TwistWithCovariance twist
  geometry_msgs/Twist twist #速度
    geometry_msgs/Vector3 linear
      float64 x
      float64 y
      float64 z
    geometry_msgs/Vector3 angular
      float64 x
      float64 y
      float64 z    
  # 协方差矩阵
  float64[36] covariance

坐标变换

坐标变换相关消息是: tf/tfMessage和tf2_msgs/TFMessage，两者是一样的，调用rosmsg info tf/tfMessage 显示消息内容如下:

geometry_msgs/TransformStamped[] transforms #包含了多个坐标系相对关系数据的数组
  std_msgs/Header header
    uint32 seq
    time stamp
    string frame_id
  string child_frame_id
  geometry_msgs/Transform transform
    geometry_msgs/Vector3 translation
      float64 x
      float64 y
      float64 z
    geometry_msgs/Quaternion rotation
      float64 x
      float64 y
      float64 z
      float64 w

定位

定位相关消息是:geometry_msgs/PoseArray，调用rosmsg info geometry_msgs/PoseArray显示消息内容如下:

std_msgs/Header header
  uint32 seq
  time stamp
  string frame_id
geometry_msgs/Pose[] poses #预估的点位姿组成的数组
  geometry_msgs/Point position
    float64 x
    float64 y
    float64 z
  geometry_msgs/Quaternion orientation
    float64 x
    float64 y
    float64 z
    float64 w

路径规划

目标点相关消息是:move_base_msgs/MoveBaseActionGoal，调用rosmsg info move_base_msgs/MoveBaseActionGoal显示消息内容如下:

std_msgs/Header header
  uint32 seq
  time stamp
  string frame_id
actionlib_msgs/GoalID goal_id
  time stamp
  string id
move_base_msgs/MoveBaseGoal goal
  geometry_msgs/PoseStamped target_pose
    std_msgs/Header header
      uint32 seq
      time stamp
      string frame_id
    geometry_msgs/Pose pose #目标点位姿
      geometry_msgs/Point position
        float64 x
        float64 y
        float64 z
      geometry_msgs/Quaternion orientation
        float64 x
        float64 y
        float64 z
        float64 w

路径规划相关消息是:nav_msgs/Path，调用rosmsg info nav_msgs/Path显示消息内容如下:

std_msgs/Header header
  uint32 seq
  time stamp
  string frame_id
geometry_msgs/PoseStamped[] poses #由一系列点组成的数组
  std_msgs/Header header
    uint32 seq
    time stamp
    string frame_id
  geometry_msgs/Pose pose
    geometry_msgs/Point position
      float64 x
      float64 y
      float64 z
    geometry_msgs/Quaternion orientation
      float64 x
      float64 y
      float64 z
      float64 w

激光雷达

激光雷达相关消息是:sensor_msgs/LaserScan，调用rosmsg info sensor_msgs/LaserScan显示消息内容如下:

std_msgs/Header header
  uint32 seq
  time stamp
  string frame_id
float32 angle_min #起始扫描角度(rad)
float32 angle_max #终止扫描角度(rad)
float32 angle_increment #测量值之间的角距离(rad)
float32 time_increment #测量间隔时间(s)
float32 scan_time #扫描间隔时间(s)
float32 range_min #最小有效距离值(m)
float32 range_max #最大有效距离值(m)
float32[] ranges #一个周期的扫描数据
float32[] intensities #扫描强度数据，如果设备不支持强度数据，该数组为空