单目+IMU 远程标定详细步骤，使用kalibr、imu_utils两个开源工具【D455为例】

全日制学生混

已于 2022-08-27 12:01:59 修改

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分类专栏： ROS 【踩坑指南】Linux/Ros学习文章标签： linux 无人机机器人车载系统

于 2022-08-27 11:41:33 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/LNSTOP/article/details/126556061

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【踩坑指南】Linux/Ros学习同时被 2 个专栏收录

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之前写了一个T265相机的标定，那个是双目+IMU只写了大纲，可能有些细节还不够清楚，我再写一个D455（单目+IMU，没有用他的depth信息），这次把更细节的操作记录一下：

我还写了一个T265远程标定的文章，里面还写了一些标定的技巧和最后标定的结果，感兴趣的话可以看看：传感器远程标定机载电脑无线通信【T265为例】_全日制学生混的博客-CSDN博客

一、进入远程桌面

图 NoMachine远程桌面软件

主要命令：

sudo apt install net-tools
ssh a@192.168.168.165	查看远程命令窗口
ping 192.168.168.165	查看延迟
scp a@192.168.168.165:/home/a/workspace/uav_ws/imu_camera_calibration.bag .	拷贝文件

图标定时的窗口

二、单目标定

录制1：双目与联合标定所需bag

1、提前改好rs_camera.launch 主要更改：

1、color相机话题发布
2、acc/groy 话题发布
3、imu_unit => copy
4、把同步打开  <arg name="enable_sync"  default="true"/>

2、启动D455

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
rosrun topic_tools throttle messages /camera/color/image_raw  10.0 /cam
rosrun topic_tools throttle messages /camera/imu 200.0 /imu

3、录制：(100s)

rosbag record -O imu_camera_calibration.bag /cam /imu –duration=100

4、拷贝bag：

scp a@192.168.168.165:/home/a/workspace/uav_ws/imu_camera_calibration.bag .

5、单目标定：

rosrun kalibr kalibr_calibrate_cameras --target ./april_6x6.yaml --bag ./imu_camera_calibration.bag --bag-from-to 8 98 --models pinhole-radtan --topics /cam –show-extraction

三、IMU标定

录制2、IMU静置标定bag

1、提前改好realsense中的 rs_camera.launch ：

1、acc/groy 话题发布
2、imu_unit => copy

2、启动相机

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
rosrun topic_tools throttle messages /camera/imu 200.0 /imu

3、录制(2h)

rosbag record -O imu.bag /imu --duration=2h

4、拷贝

scp a@192.168.168.165:/home/a/workspace/uav_ws/imu.bag .

5、编写imu_utils节点的launch文件

<!--路径：imu_utils/launch/-->
<!--文件名：D455_imu.launch-->
<launch>
    <node pkg="imu_utils" type="imu_an" name="imu_an" output="screen">
        <param name="imu_topic" type="string" value= "/imu"/>
        <param name="imu_name" type="string" value= "D455_imu"/>
        <param name="data_save_path" type="string" value= "$(find imu_utils)/data/"/>
        <param name="max_time_min" type="int" value= "119"/>
        <param name="max_cluster" type="int" value= "200"/>
    </node>
</launch>

6、标定

roslaunch imu_utils  D455_imu.launch
rosbag play -r 1000 imu.bag 	1000倍速度播放bag

四、IMU+单目联合标定

1、准备标定结果：

1）单目标定输出文件：imu_camera_calibration-camchain.yaml
2）IMU标定输出文件：D455_imu_imu_param.yaml（此文件在imu_utils/data中）
3）将IMU标定输出文件提取为kalibr格式，与单目标定输出文件放在workspace中，命名为imu.yaml
4）imu.yaml格式如下：
#Accelerometers
accelerometer_noise_density: 9.9482059952620203e-03   #Noise density (continuous-time)
accelerometer_random_walk:   2.9873265404457052e-04   #Bias random walk
 
#Gyroscopes
gyroscope_noise_density:     2.0968928690840842e-03   #Noise density (continuous-time)
gyroscope_random_walk:       2.1343380606616169e-05   #Bias random walk
 
rostopic:                    /imu       #the IMU ROS topic
update_rate:                 200.0      #Hz (for discretization of the values above)

2、启动联合标定：

rosrun kalibr kalibr_calibrate_imu_camera --target ./april_6x6.yaml  --cam ./imu_camera_calibration-camchain.yaml --imu ./imu.yaml --bag ./imu_camera_calibration.bag --bag-from-to 8 98  --show-extraction

3、至此标定完成