2.5 ros数据记录回放

一、使用rosbag在消息记录包文件中记录数据：

1、运行节点

   $ rosrun chapter3_tutrials example4

2、记录数据

   a、记录所有主题数据

   $ rosbag record -a

   b、仅记录特定主题

   $ rosbag record /tmp/accel

   按Ctrl+C，完成记录，生成.bag文件。

    注：$ rosbag help record

3、在launch文件中直接调用rosbag record 。

    #在launch 文件中添加如下所示节点

    $<node pkg="rosbag" type="record" name="bag_record"

       args="/temp/accel"/>

    #launch直接运行rosbag时，消息记录包文件会默认创建在～/.ros路径下，除非使用-o(前缀)或-O（全名）给文件命名。

二、回放消息记录包文件

$roscore

#然后移动到消息记录包文件包所在的文件夹下。

$roabag play 2014-07-01-22-54-34.bag

#回放过程中“空格键暂停”，“S键一步步回放”，“Ctrl+C停止回放”，“选项（-l）允许循环回放“

通过rostopic list命令自动查看主题列表，如下所示：

/accel

/clock          //用于指定系统时钟以便加快仿真的回放速度。通过-r选项进行配置。

/rosout

/rosout_agg

/temp

 

三、查看消息记录包文件的主题和消息

1、两种方法来查看消息记录包文件内部数据

a、$rosbag info 2014-07-01-22-54-34.bag

       信息：创建日期、持续时间、文件大小、内部消息数量、文件的压缩格式（如果有压缩）、对应名称、消息数量、消息类型。

b、使用GUI工具叫作rqt_bag.允许我们回放消息记录包文件、查看图像（如果有）、绘制标量数据图和消息的RAW结构。

  #只需要传递消息记录包的名称

  #界面右击调用Raw、plot、image指令 View→accel→Raw/Plot

四、应用rqt与rqt_gui插件

$rosrun rqt_gui  rqt_gui