2.2 编译节点

当使用chapter2_tutorials功能包时，需要自行编辑CMakeLists.txt文件。可直接用rosed工具。

$ rosed chapter2_tutorials CMakeLists.txt

将以下命令行复制到文件的末尾处：

rosbuild_add_executable(example1_a src/example1_a.cpp)
rosbuild_add_executable(example1_b src/example1_b.cpp)

这些命令会在/bin文件夹下创建两个可执行文件。

不同编译方式有差别，可以根据其他的CMakelist.txt文件对照修改，主要修改依赖库和代码读取位置。

现在我们使用rosmake工具编译功能包就会编译全部的节点：

$ rosmake chapter2_tutorials
如果你电脑还没有启动ROS，需要首先调用：
$roscore
可通过rosnode list命令检查ROS是否运行：
$rosnode list
然后，在不同的shell窗口下分别运行以下命令：
$rosrun chapter2_tutorials example1_a
$rosrun chapter2_tutorials example1_b
如果检查以下 example1_b 正在运行的shell窗口，你会看到传送的消息
可使用rosnode和rostopic 命令来查看节点的运行状态
 $ rosnode list
 $ rosnode info /example1_a
 $ rosnode info /example1_b
 $ rostopic list
 $ rostopic info /message
 $ rostopic bw /message
 $ rostopic type /message