ROS-激光雷达访问数据修改

1.1 了解激光雷达如何在ROS中发送数据

$rostopic list  (列出主题)
#/scan是节点正在发布消息的主题，节点使用的数据类型如下所示：
$ rostopic type  /scan
#得到发送激光雷达信息的消息类型：
sensor_msgs/LaserScan
#消息的数据结构：
$ rosmsg show sensor_msgs/LaserScan
#了解更多关于激光雷达工作和数据发送的信息，可以使用rostopic命令来查看实时消息。
$rostopic echo  /scan
#数据可视化，加载正确的配置文件
$ rosrun  rviz  rviz  -d 'rospack  find hokuyo_node'/hokuyo_test.vcg

2.1 访问和修改激光雷达数据

• 创建一个节点获取激光雷达数据
• 使用数据
• 发布信息数据

代码解析：

main函数中，初始化名为example2_laser_scan_publisher的节点

然后创建了之前在文件中已经定义好的类的一个实例。

int  main(int argc,char** argv)
{
ros::init(argc,argv,"example2_laser_scan_publisher");
  //argc,argv官方说argc, argv  是用来解析来自命令行remapp